本文介绍了在Ubuntu16.04系统中，如何利用点云库（pcl）将点云数据的bin文件转换为pcd格式。首先需要安装pcl，然后创建相应文件夹结构，编写bin2pcd.cpp和CMakeLists.txt文件，进行编译。在代码中，指定.bin文件路径、可执行程序路径和转换后.pcd文件的保存路径。执行代码后，bin文件夹下的bin文件会被转换为pcd文件并存储在指定位置。
Ubuntu16.04下将点云bin文件转成pcd文件
不多说，直接上。首先要先安装好点云库（pcl），可以参考我之前的博客。
安装好pcl后，会发现home下有一个pcl文件。
之后正式操作具体如下：
在home下，新建文件夹PointCloud（我建在这里，大家随意），在PointCloud文件里继续新建文件夹bin2pcd，在bin2pcd文件里继续新建文件夹velodyne和build，同时新建文档bin2pcd.cpp和CMakeLists.txt，进入新建等velodyne文件里，继续新建文件夹bin和pcd，到此，新建操作结束。
然后将测试的bin文件放入velodyne里的bin文件夹里，我这里只放了7个bin文件。接着把空文档bin2pcd.cpp和CMakeLists.tx的代码补上，代码以及上述操作，如下列图示：
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