【无标题】ubuntu18.04+rosMelodic使用realsenseD435i录制bag包+转.pcd文件并查看

基于Ubuntu18.04+Melodic的realsense D435i安装

转载自：(27条消息) 【基于Ubuntu18.04+Melodic的realsense D435i安装】_2345VOR的博客-CSDN博客

安装完成后

录制bag包

1.连接相机

2.开启相机节点

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

3.查看话题  rostopic list

找到点云的话题

4. 录制bag包

rosbag record -O xxx.bag topic_name

这里xxx.bag是想要保存的bag包的名称；topic_name是你想录制的话题名称

例如：我输入rosbag record -O 111.bag /camera/depth_registered/points

即开始录制，结束就按Ctrl c。

在主目录就可以看到你录制的bag包

5.bag包转.pcd文件

输入 rosrun pcl_ros bag_to_pcd <topic_name> <文件夹名>

例如：我输入rosrun pcl_ros bag_to_pcd 111.bag /camera/depth_registered/points ~/pcd_file

结束之后会在主目录发现多了一个文件夹

里面就是.pcd文件。

6.查看.pcd文件

安装pcl_tools

sudo apt install pcl_tools

终端输入以下指令就能查看

pcl_viewer xxx.pcd

附：Realsense2深度相机的基本操作命令

转载自：Realsense2深度相机的基本操作命令_realsense相机调取左右视图_*昨夜星辰*的博客-CSDN博客