【ORB_SLAM3】Ubuntu20.04 ros运行并保存PCD地图文件

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ORB_SLAM3是第一个能够使用针孔和鱼眼镜头模型使用单目、立体和 RGB-D 相机执行视觉、视觉惯性和多地图 SLAM 的实时 SLAM 库。

链接: github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3

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虽然但是，笔者使用了以下这个纯使用ros的版本：

• A ROS implementation of ORB-SLAM3 V1.0 that focuses on the ROS part.

链接: github.com/thien94/orb_slam3_ros

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1. 环境配置

1.1 Eigen3

sudo apt install libeigen3-dev

1.2 Pangolin

cd ~
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

1.3 OpenCV

OpenCV(要求>3.0), ubuntu20.04自带OpenCV 4.2.0
使用以下指令查看OpenCV版本

pkg-config --modversion opencv4

1.4 boost

安装ros会自动安装，也可以使用apt安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install libboost-all-dev

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2. 编译 orb_slam3_ros

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/thien94/orb_slam3_ros.git
cd ../
catkin_make

3. 运行 orb_slam3

• 以单目-IMU为例：

3.1 下载MH_01_easy.bag

3.2 修改配置文件

在 config/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml 开头添加：

System.SaveAtlasToFile: "MH01_stereo_inertial"

启用保存文件的功能

3.3 运行

# 新终端
roslaunch orb_slam3_ros euroc_mono_inertial.launch
# 新终端
rosbag play MH_01_easy.bag

3.4 文件保存

ctrl^C 结束运行后自动保存地图文件，保存的地图文件在 /.ros

文件格式为.osa

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4. 保存为PCD文件

• 参考了以下博主的文章：
• https://blog.csdn.net/qq_45848817/article/details/126024785
• https://blog.csdn.net/qq_43591054/article/details/125693886

4.1 安装PCL库

sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

4.2 修改 MapDrawer.cc

在文件夹 /orb_slam3/src 中

4.2.1 添加头文件

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

4.2.2 找到 DrawMapPoints 函数中的如下代码：

for(set<MapPoint*>::iterator sit=spRefMPs.begin(), send=spRefMPs.end(); sit!=send; sit++)
{
    if((*sit)->isBad())
        continue;
    Eigen::Matrix<float,3,1> pos = (*sit)->GetWorldPos();
    glVertex3f(pos(0),pos(1),pos(2));
 
}

修改为如下代码：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_saved(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
for(set<MapPoint*>::iterator sit=spRefMPs.begin(), send=spRefMPs.end(); sit!=send; sit++)
{
    if((*sit)->isBad())
        continue;
    Eigen::Matrix<float,3,1> pos = (*sit)->GetWorldPos();
    glVertex3f(pos(0),pos(1),pos(2));
 
    //modified by Awei
    pcl::PointXYZ p;
    p.x = pos(0);
    p.y = pos(1);
    p.z = pos(2);
    cloud_saved->points.push_back(p);
}
if (cloud_saved->points.size())
    pcl::io::savePCDFileBinary("map.pcd", *cloud_saved);

4.2.3 找到以下代码段

for(size_t i=0, iend=vpMPs.size(); i<iend;i++)
{
    if(vpMPs[i]->isBad() || spRefMPs.count(vpMPs[i]))
        continue;
    Eigen::Matrix<float,3,1> pos = vpMPs[i]->GetWorldPos();
    glVertex3f(pos(0),pos(1),pos(2));
}

修改为以下代码：

for(size_t i=0, iend=vpMPs.size(); i<iend;i++)
{
    if(vpMPs[i]->isBad() || spRefMPs.count(vpMPs[i]))
        continue;
    Eigen::Matrix<float,3,1> pos = vpMPs[i]->GetWorldPos();
    glVertex3f(pos(0),pos(1),pos(2));
        
    //modified by Awei
    pcl::PointXYZ p;
    p.x = pos(0);
    p.y = pos(1);
    p.z = pos(2);
    cloud_saved->points.push_back(p);
}
if (cloud_saved->points.size() > pre_num)
{
    pcl::io::savePCDFileBinary("map.pcd", *cloud_saved);
    pre_num = cloud_saved->points.size();
}

4.2.4 在 MapDrawer.cc 开头加入全局变量 pre_num

extern int pre_num = 0;

4.3 在 CMakeLists.txt 中添加 PCL 库：

find_package(PCL REQUIRED)
 
include_directories(
${PROJECT_SOURCE_DIR}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/include
${PROJECT_SOURCE_DIR}/include/CameraModels
${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/Sophus
${EIGEN3_INCLUDE_DIR}
${Pangolin_INCLUDE_DIRS}
${PCL_INCLUDE_DIRS}
)
 
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}
${OpenCV_LIBS}
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PCL_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
-lboost_serialization
-lcrypto
)

4.4 重新编译 orb_slam3_ros 并运行launch

保存的pcd文件在 /.ros
文件名为 map.pcd
使用PCDviewer查看：

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5. 使用自己录制的数据

5.1 修改launch文件

笔者使用的是工业相机flir录制的数据，使用 euroc_mono.launch
先查看录制数据bag的话题名称：

rosbag info YOURBAG.bag

5.1.1 修改话题名

<remap from="/camera/image_raw"  to="/flir_adk/image_raw"/>

5.1.2 修改配置文件 (建议保存为一个新的yaml文件)

修改 /config/Monocular/EuRoC.yaml
修改 相机内参 fx fy cx cy 畸变参数k1 k2 p1 p2 图片像素 width height

5.2 运行

# 新终端
roslaunch orb_slam3_ros euroc_mono.launch
# 新终端
rosbag play YOURBAG.bag