计算坐标系的欧拉角

最近学到了"pitch,Roll,Yaw"几个专业术语，简单来说就是坐标系的绕轴旋转。

在几何测量里，坐标系作为测量基础，是重点关注对象。不同的坐标系会导致不同的测量的数值。坐标系通过旋转和平移进行转换：

绕X旋转

绕Y旋转

绕Z旋转

计算上面的角度就可以了。
在CALYPSO中建立两个坐标系“base”和“Alignment4”

还是一样通过PCM把坐标系差异写出

writeDiffCoordSysToFile("Alignment4","base","C:\temp\diff1.txt")

在下面程序里计算

import numpy as np

def get_transformation(filename):
    diff = np.genfromtxt(filename)
    r = diff[:9].reshape((3,3))
   # t = diff[9:].reshape((3,1))
    # print(r)
    # print(t)
    return r


rotate_matrix = get_transformation('diff1.txt')


RM = np.array(rotate_matrix)




# 旋转矩阵到欧拉角
def rotateMatrixToEulerAngles2(R):
    theta_z = np.arctan2(RM[1, 0], RM[0, 0]) / np.pi * 180
    theta_y = np.arctan2(-1 * RM[2, 0], np.sqrt(RM[2, 1] * RM[2, 1] + RM[2, 2] * RM[2, 2])) / np.pi * 180
    theta_x = np.arctan2(RM[2, 1], RM[2, 2]) / np.pi * 180
    print(f"Euler angles:\ntheta_x: {theta_x}\ntheta_y: {theta_y}\ntheta_z: {theta_z}")
    return theta_x, theta_y, theta_z



if __name__ == '__main__':
    rotateMatrixToEulerAngles2(RM)

得出结果：

Euler angles:
theta_x: 0.3315200000001608
theta_y: 0.22513000000007857
theta_z: 5.111249999999829