欧拉角计算方式记录

前言

最近在手动计算world坐标系到camera坐标系的欧拉角时，发现基于该欧拉角进行坐标转换，结果一直不对。但是之前直接在mujoco中读取欧拉角用于坐标转换时，一直没有出过问题，所以猜测是旋转轴用错了。

问题分析

一般沿xyz轴顺序旋转的欧拉角的三个值分别为$[Roll,Pitch,Yaw]$，因为沿x轴旋转后，新坐标轴会变，所以在第二次沿y轴旋转时，就出现了一个问题：是沿原来的y轴旋转，还是沿变化后的y轴旋转。

我印象里一直是沿变化后的坐标轴旋转，在手动计算欧拉角时，也是这么算的，但是结果出错了。所以为了验证mujoco里的四元数在转成欧拉角时，到底是按照哪个轴转，在mujoco中手动控制机械臂末端运动，先沿world的y轴旋转90度，再沿world的z轴旋转90度，分别计算这两次旋转后的末端四元数转成的欧拉角，发现分别是$[0,90,0]$和$[0,90,90]$，所以验证了欧拉角是沿原来的坐标轴旋转。

问题是，我为啥会有沿变化后的坐标轴旋转的印象…。