ros中消息类型的创建

rosmsg show point

或者rosmsg show dashgo_bringup/point

1.      创建catkin工作空间

在catkin_ws文件中有文件src

$ mkdir -p~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws

2.      创建catkin程序包

打开catkin中的src目录

$ cd~/catkin_ws/src

现在使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为'beginner_tutorials'的新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：

$ catkin_create_pkgbeginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

这将会创建一个名为beginner_tutorials的文件夹，这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件，这两个文件都已经自动包含了部分你在执行catkin_create_pkg命令时提供的信息。

catkin_create_pkg命令会要求你输入package_name，如果有需要你还可以在后面添加一些需要依赖的其它程序包：

# This is anexample, do not try to run this

# catkin_create_pkg<package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

catkin_create_pkg命令也有更多的高级功能，这些功能在catkin/commands/catkin_create_pkg中有描述。

 

尝试重source你的工作空间的setup.sh

 

source~/workspace/devel/setup.sh

 

在创建的package中创建文件夹msg和srv，在这两个文件夹下分别编辑.msg和.srv文件。例如：进入自己的workspace的package下的msg文件夹，利用gedit编辑msg文件。命令如下：

1.  cd ~/wry_ws/src/chloe/msg  

2. gedit Num.msg

 

在Num.msg文件中输入以下内容并保存：

1.  string first_name  

2. string last_name

以上就创建了一个msg文件，下面是最关键的，需要确保msg文件被转换成为C++，Python和其他语言的源代码。

add_executable(pub scripts/pub.cpp)
target_link_libraries(pub ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(pub dashgo_bringup_generate_messages_cpp)

add_executable(sub scripts/sub.cpp)
target_link_libraries(sub ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(sub dashgo_bringup_generate_messages_cpp)

<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>
  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>rospy</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>

1

 ROS自带的消息类型非常丰富，在ROS indigo上使用命令rostopic list可以查看所有的消息类型。但是总有时候系统自带的消息类型无法满足工程的特殊需要，这时我们可以自定义消息类型。

   本文假设需求如下：节点node1每次向外发送的数据是point点的集合，但是点集中点数动态变化, 每个点用a, b, c表示其三维坐标。

自定义第一个消息类型my_point

1、建立自定义消息类型package

   cd ~/catkin_ws/src/

   catkin_creat_pkg new_msg

   cd new_msg/

   mkdir msg

2、输入消息格式到消息文件

   echo "float64 a" >> msg/my_point.msg

   echo "float64 b" >> msg/my_point.msg

   echo "float64 c" >> msg/my_point.msg

3 在new_msg的CMakeLists.txt文件中添加如下语句

  find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS message_generation roscpp std_msgs)

4 取消 add_message_files 的相关注释，并添加为如下：
   add_message_files（FILES my_point.msg )

5 取消generate_messages的相关注释，并添加修改为如下：
   generate_messages（DEPENDENCIES std_msgs  ）

6 在catkin_package中添加：CATKIN_DEPENDS message_runtime

7 在new_msg的.xml文件中添加：

  <build_depend>message_generation</build_depend>

  <run_depend>message_runtime</run_depend>

8 cd ~/catkin_ws/  &&  catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="new_msg"

9 source devel/setup.bash

10 至此第一个自定义的消息定义完成，你可以用rostopic show new_msg/my_point 查看完整的消息定义

下面建立第二个消息类型PointSet，该消息会使用之前我们自定义的消息类型my_point

1、 cd ~/catkin_ws/src/new_msg/  

2、输入消息格式到消息文件

    echo "std_msgs/Header  header" >> msg/PointSet.msg

    echo "new_msg/my_point[]  points" >> msg/PointSet.msg

    echo "uint32  pointNum" >> msg/PointSet.msg

3 在建立第一个消息的基础上，在 add_message_files 添加如下红色部分：
   add_message_files（FILES my_point.msg  PointSet.msg  )

4 cd ~/catkin_ws/  &&  catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="new_msg"

5 source devel/setup.bash

6 至此第一个自定义的消息定义完成，你可以用rostopic show new_msg/PointSet 查看完整的消息定义

使用自定义的消息类型：

在使用该消息的工程中添加如下头文件即可

#include <new_msg/PointSet.h>

该头文件是系统在建立自定义消息类型时候自动生成的。

2.

http://wiki.ros.org/msg
http://www.cnblogs.com/cv-pr/p/4838177.html
http://www.cnblogs.com/blue35sky/p/6078771.html

1.新建一个ros功能包   
$cd ~/catkin_ws/src/
$catkin_create_pkg auto_charge_pub  roscpp std_msgs message_generation

编辑package.xml：
添加：
<build_depend>message_generation</build_depend>

<run_depend>message_runtime</run_depend>    

编辑CMakeLists.txt：
添加：
catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)

add_message_files(
  FILES
  AutoChargeMsg.msg
)

generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
)

2.新建msg消息   
$cd catkin_ws/src/auto_charge_pub
$mkdir msg
在新建的msg文件夹中新建AutoChargeMsg.msg,文件中填入：
int32 A
int32 B
int32 C

3.创建发布和订阅节点源文件

4.功能包源码
（1）文件结构:  
CMakeLists.txt  include  msg  package.xml  src
(2)package.xml:
<?xml version="1.0"?>
<package>
  <name>auto_charge_pub</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The auto_charge_pub package</description>
  <maintainer email="zhanghu@todo.todo">zhanghu</maintainer>
  <license>TODO</license>
   
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>

  <export>

  </export>
</package>

(3)CMakeLists.txt:
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(auto_charge_pub)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  message_generation
  roscpp
  std_msgs
)
add_message_files(  
   FILES
   AutoChargeMsg.msg
 )
generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
 )
catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS message_runtime roscpp std_msgs
)
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(auto_charge_pub src/auto_charge_pub.cpp)
add_executable(auto_charge_sub src/auto_charge_sub.cpp)
target_link_libraries(auto_charge_pub ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(auto_charge_sub ${catkin_LIBRARIES})

(4)AutoChargeMsg.msg:
int32 A
int32 B
int32 C

(5)auto_charge_pub.cpp：
#include "ros/ros.h"
#include "auto_charge_pub/AutoChargeMsg.h"
#include <sstream>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "example_charge_pub");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher pub = n.advertise<auto_charge_pub::AutoChargeMsg>("chargedata", 1000);
  ros::Rate loop_rate(10);
  while (ros::ok())
  {
    auto_charge_pub::AutoChargeMsg msg;
    msg.A = 1;
    msg.B = 2;
    msg.C = 3;
    pub.publish(msg);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }
  return 0;
}

(6)auto_charge_sub.cpp:
#include "ros/ros.h"
#include "auto_charge_pub/AutoChargeMsg.h"

void messageCallback(const auto_charge_pub::AutoChargeMsg::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%d] [%d] [%d]", msg->A, msg->B, msg->C);
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "example_charge_sub");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chargedata", 1000, messageCallback);
  ros::spin();
  return 0;
}

5.编译与运行
$cd ~/catkin_ws/
$catkin_make

$roscore
$rosrun auto_charge_pub auto_charge_pub
$rosrun auto_charge_pub auto_charge_sub

结果输出
[ INFO] [1496804922.698230235]: I heard: [1] [2] [3]

<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>
  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>rospy</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>