ROS 自定义消息类型

引言

学习ROS的过程中，在话题的发布与订阅之间，我一直在思考，我们能不能定义自己的话题名，甚至在编写我们自己的ROS软件包时，定义我们自己的消息类型。

首先能不能定义自己的话题名

     当然可以，在ROS中，消息的传递是通过话题、服务的方式进行的，其中很大一部分都是通过节点发布话题、订阅话题实现的。 在进行话题的订阅和发布时，其实，话题名 就是订阅者和发布者双方约定的一个暗号，（只要记住，发布者和订阅者定义成一样，剩下的事情就交给节点管理器吧）。
     所以话题名，你想怎么定义就怎么定义，只要发布者和接收者双方协商好就好。只不过我们常常使用别人的ros功能软件包，所以就只好把我们的节点中的订阅者/发布者定义的话题名写成别人软件包的，不得已呀！， 当然我们要自己搞一个订阅者与我们自己的发布者进行通信，当然可以自己定义啦～
而且在launch文件中还有一个话题重映射的功能，我们可以把别人原本好好的订阅-发布的话题，从中间劈一刀，插入一个我们自己的话题，对它进行修改。

//自定义话题非常简单，想定义什么就在“×××”中写什么就行，
ros::Publisher str_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("test_topic", 10);  //话题名可以自己定义
//要注意两点：
# 1、订阅和发布要对应
# 2、要想好你的话题要携带什么消息，也就是前面紧跟的消息类型

能不能定义自己的消息类型

    首先明确在ROS中，消息的载体是 话题，我们要真真想要传递的消息内容实际上是通过话题的发布->订阅，从而进行消息的发送和接收的。话题我们都可以自己定义，我们当然可以自己定义。

    当我们使用别人的话题是，当然也要使用它的消息类型，当我们自己定义话题，大多数也是使用别人的消息类型。（因为毕竟要和别人的节点通信吗，仅仅话题一样，消息不一样哪行），所以自定义消息类型的情况比较少，但是也还是能用得到的，所以这个技能还是要会的。

怎么定义自己的消息类型

1、首先在软件包目录下 新建一个 msg文件夹，并且新建一个消息类型文件
mkdir ~/roswork_space/src/hello_ros/msg
cd ~/roswork_space/src/hello_ros/msg
touch my_msg.msg
或者直接 vim ~/roswork_space/src/hello_ros/msg/my_msg.msg

2、编辑你想要的消息类型

int32 A
int32 B
int32 C

常见的ros消息中包含的类型有
int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] and fixed-length array[C]
Header(包含一个timestamp和坐标系信息)

3、编辑软件包下的CMakeLists.txt文件

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
message_generation roscpp geometry_msgs

add_message_files(FILES my_msg.msg) //根据自己的消息写

generate_messages(DEPENDENCIES
std_msgs)

catkin_package(
CATKIN_DEPENDS
message_runtime
)

4、编辑package.xml文件

<build_depend>message_generation</build_depend>
<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

编译 后检查
rosmsg show hello_ros/my_msg
int32 A
int32 B
int32 C

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使用简例

自定义话题的实例 发布&订阅

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" // for std_msgs::String message
#include<sstream> //for stringstream对象

int main(int argc, char *argv[])
{
ros::init(argc, argv, “pub_string_node”);
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher str_pub = nh.advertise<std_msgs::String>(“string_msg“, 1000); //话题名可以自己定义，

ros::Rate rate_loop(10);
while (ros::ok())
{
std_msgs::String str_msg; //消息不可以随便定义
std::stringstream ss;
ss << “I am s test stream”;
str_msg.data = ss.str();
//ROS_INFO(“I send (%s)”, str_msg.data.c_str());
ROS_INFO(“I send (%s)”, str_msg.data.c_str());
str_pub.publish(str_msg);
ros::spinOnce();
rate_loop.sleep();
}
return 0;
}

---

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void messageCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO(“I heard: [%s]”, msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, “sub_string_node”);
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe(“string_msg“, 10, messageCallback);
ros::spin(); //一直授权订阅
return 0;
}

---

自定义消息类型，自己发布&订阅

#include "ros/ros.h"
#include "hello_ros/test_msg.h" //虽然是test_msg.msg,这里却是.h

int main(int argc, char *argv[])
{
ros::init(argc, argv, “pub_num_node”);
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher num_pub = nh.advertise(“add_num_msg”, 10); //话题名可以自己定义，

hello_ros::test_msg num; //定义消息
ros::Rate rate_loop(10);
while (ros::ok())
{
static int i;
i++;
num.A = i;
num.B = i;
num.C = i;
num_pub.publish(num);
ros::spinOnce();
rate_loop.sleep();
}
return 0;
}

---

#include "ros/ros.h"
#include "hello_ros/test_msg.h" //虽然是test_msg.msg,这里却是.h

void messageCallback(const hello_ros::test_msg::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO(“I heard: A=%d,B=%d,C=%d sum=[%d]”,msg->A,msg->B,msg->C,msg->A+msg->B+msg->C);
//这里只做求和，表示简单的处理
}

int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, “sub_num_node”);
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe(“add_num_msg”, 10, messageCallback);
ros::spin(); //一直授权订阅
return 0;
}

注意，自定义消息的时候，要添加test_msg.msg文件，并且修改CMakeLists.txt和package.xml