ROS的常见的消息类型

nav_msgs/Odometry

rviz中显示的是一个有方向的箭头

std_msgs/Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose   //位置和方向
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist  //角速度和线速度

• 注意：pose规定在header.frame_id坐标系下，twist规定在child_frame_id坐标系下

nav_msgs::Path

rivz中显示的是一条连续的路径线

std_msgs/Header header
geometry_msgs/PoseStamped[] poses

geometry_msgs/PoseStamped

std_msgs/Header header
geometry_msgs/Pose pose

geometry_msgs/Pose

geometry_msgs/Point position
geometry_msgs/Quaternion orientation

geometry_msgs/Twist

geometry_msgs/Vector3 linear
geometry_msgs/Vector3 angular

sensor_msgs/PointCloud

一般channels的数量和意义是自己定义的，可以用来保存一些其它变量信息，rviz显示的是一群point点云

std_msgs/Header header
geometry_msgs/Point32[] points  //x,y,z
sensor_msgs/ChannelFloat32[] channels

sensor_msgs/Imu

一般角速度和线速度都是测量得到的，而旋转四元数是计算的得到的

std_msgs/Header header
geometry_msgs/Quaternion orientation
float64[9] orientation_covariance
geometry_msgs/Vector3 angular_velocity
float64[9] angular_velocity_covariance
geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration
float64[9] linear_acceleration_covariance