pcl::PointCloud和pcl::PontCloud::Ptr之间的关系和转换方式
关系
pcl::PointCloud::Ptr是pcl::PointCloud的指针类型
转换方式
pcl::PointCloud转换成pcl::PointCloud::Ptr
pcl::PointCloud<pcl:PointXYZ>::Ptr cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
cloud_ptr=cloud.makeShared();
pcl::PointCloud::Ptr转换成pcl::PointCloud
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
cloud=*cloud_ptr;
不想定义新的类型那么可以采用以下的方式转换:
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
pcl::octree::OctreePointCloudSearch<pcl::PointXYZ> octree(resolution);
octree.setInputCloud(cloudA.makeShared());
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::octree::OctreePointCloudSearch<pcl::PointXYZ> octree(resolution);
octree.setInputCloud(cloud_ptr);