[PCL教程]基础数据结构 PointCloud &PointT

1. 基本结构 pcl::PointCloud

PCL 1.x的基本数据结构是pcl::PointCloud类，包含width, height, points, is_dense, sensor_origin_, sensor_orientation_等成员变量，包括isOrgnized等函数。

1.1 pcl::PointCloud::width (int)

两个含义：1) 对于无组织的(unorganized)点云,表示点的总数，2）对于有组织的点云，表示宽度（一行有多少点）。

有组织点云表示类似图像/矩阵结构的点云，分成行和列，来自立体相机或TOF相机。对于有组织点云，可以知道其相邻点的关系，最近邻操作更高效。

1.2 pcl::PointCloud::height (int)

对于有组织点云，指定高度（行数）；对于无组织点云，height等于1 （可用来检查点云有无组织）。

1.3 pcl::PointCloud::points (std::vector)

包含PointT类型的点的数组。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> clo