PCL --- 点云类型转换

1. PointXYZ 与 PCLPointCloud2 点云类型转换

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_blob(new pcl::PCLPointCloud2);

// PointXYZ --> PCLPointCloud2
pcl::toPCLPointCloud2(*cloud, *cloud_blob);

// PCLPointCloud2 --> PointXYZ
pcl::fromPCLPointCloud2(*cloud_blob, *cloud);

2. 扩展点云字段或者类型

// 一定要确定cloud1_in和cloud2_in点云数目相同，并且cloud_out的字段包含两个输入点云的所有字段！
template <typename PointIn1T, typename PointIn2T, typename PointOutT> void
pcl::concatenateFields (const pcl::PointCloud<PointIn1T> &cloud1_in,
                        const pcl::PointCloud<PointIn2T> &cloud2_in,
                        pcl::PointCloud<PointOutT> &cloud_out)

// 一个PointXYZ类型的点云和一个Normal类型的点云合并为一个PointNormal类型点云
pcl::concatenateFields(cloudC, cloud_normal, cloud_xyznormal);