【磕盐随记】Nodelet类的简明使用

前言

一直不太懂ROS的Nodelet，今天佳爷给我拿他的 Elastic-Tracker 作为例子给我讲了一下，在此简单记录，方便后续使用。

一、Nodelet的工作原理

nodelet是用来方便ros的节点之间通信的。因为ros不同的节点之间是不同的进程，进程与进程之间是没有办法通过指针共享变量的(同一进程的不同线程之间是可以的)，那么如果我想在两个节点之间高频大数据量的传递一些信息，例如globalMap，那么普通的节点之间的话题通信就会有明显的延时和阻塞。

Nodelet自己就是一个节点，即一个进程，他将两个要通信的节点管理在自己的不同线程下，通过线程之间传递指针的方式，直接共享变量内存，从而实现消息的高效传递。换句话说，Nodelet可以将多个node捆绑在一起管理，使得同一个manager里面的topic的数据传输更快。

二、具体使用（以 Elastic-Tracker 为例）

现在我有两个节点（mapping和planning）要通信，想通过Nodelet来加速，步骤如下：

1、启动 nodelet manage

启动 nodelet manager节点，并分配一定数量的线程

  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="manager" args="manager" output="screen">
    <param name="num_worker_threads" value="16"/>
  </node>

2、在mapping节点中

首先，在package.xml中调用nodelet库（elastic-tracker中是写了个nodelet_plugin.xml然后在package.xml中写了个路径的prefix，两种方法应该都能用）

<library path="lib/libmapping_nodelet">
  <class name="mapping/Nodelet" type="mapping::Nodelet" base_class_type="nodelet::Nodelet">
    <description></description>
  </class>
</library>

然后，在mapping节点定义nodelet子类，并重写oninit方法，并将命名空间也定义为mapping，此外，还要在这个文件的最后加上PLUGINLIB（这个我不太懂，直接套模版吧）

namespace mapping {

// 这里可以写一些其他的东西
// 在这个nameSpace里面的话题通信就会自动被加速（前提是消息必须是Ptr哈）
// ...

class Nodelet : public nodelet::Nodelet
{
// 这里可以初始化一些自己的类和变量什么的，具体使用方式可以自己摸索
// ...

// 必须重写父类虚函数，至于这个oninit里面写什么，就看你自己了
// 需要注意的是，被nodelet manager管理的，是没有main函数的
// 所以如果你的这个node需要初始化，就需要自己写个init，然后放在oninit中
  void onInit(void) {
    ros::NodeHandle nh(getMTPrivateNodeHandle());
    initThread_ = std::thread(std::bind(&Nodelet::init, this, nh));
  }    
}
}

#include <pluginlib/class_list_macros.h>
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(mapping::Nodelet, nodelet::Nodelet);

最后在launch中使用nodelet 加载 mapping

  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="mapping" args="load mapping/Nodelet manager" output="screen">
    <!-- parameters -->
    <!-- 这个其实就代替了node来启动自己本身的节点，而是用load的方式将mapping加载到nodelet -->
  </node>

3、在planning节点中

处理方式与mapping处理方法一致，都是要放在nodelet中，重写oninit，然后使用load加载进nodelet

三、参考连接

Nodelet API：【链接】

Elastic-Tracker：【链接】