阿波罗实践版-1-硬件介绍

核心问题-循迹

作为自动驾驶中最基本的能力，就是车辆安装预先录制好的路线进行运动，在运动过程中不能避障。

硬件组成

阿波罗推荐主流硬件和车辆。甚至提供，低成本循迹车辆。

低成本车辆包括车辆底盘，计算单元，感知系统，定位系统和其他配件，可以满足大多数需求。使用者只需要部署软件即可。

由于循迹问题无需讨论避障问题，所以车辆套件并不包括感知部分

1. 计算单元

在自动驾驶的实现中，计算单元的可靠性是至关重要的，另外，考虑到无人车将会在一些颠簸路段，积水路段等较为恶劣的环境下运行，所以必须保证计算单元在这些环境下仍能完成计算任务。

所以推荐使用工业计算机。

2. 定位系统
   定位系统主要为GPS天线，接收机，IMU，前两折为GNSS技术，后者使用惯性导航技术

3. CAN卡
   在套件中的CAN卡具备两路通信通道。通过CAN卡可以实现对底层部分的通信。

4. 路由器
   联网使用，确保系统运行

连接与通讯

需要考虑的问题

1. 电源，需要保证每一个单元所获得的电压均为额定电压，保证各个单元的正常运行
2. 数据通讯方式决定接口和连接方式