阿波罗实践版-3-软件部署

最新推荐文章于 2022-10-10 18:38:11 发布
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分类专栏： APLLO
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通常而言，一个软件应该包括操作系统，驱动，应用程序三大部分。对于阿波罗来说，操作系统主要包括Uuntu操作系统，Linux4.4内核，Apollo1.5.5内核三大部分；驱动部分为，GPU显卡驱动，ESD-CAN卡驱动；应用软件包括Docker软件，Git软件，Apollo源代码。

BIOS设置

设置风扇转速和功耗分配，目的是保证在接入大量板卡的时候能正常运行

软件安装

主要需要安装计算机操作系统，驱动软件，应用软件。首先安装Ubuntu14.04操作系统，随后下载Apollo内核。

具体流程为：下载，解压，进入安装目录，安装

驱动

GPU驱动：下载驱动，安装驱动，使用SUDO运行.RUN文件

CAN卡：在CAN卡运营商处获取安装包，解压，编译，安装

docker

下载安装包，安装并重启

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apollo分布式部署（以及部署在一台服务器上的方法）
陈靖宇的博客（个人站：https://chenjingyu.cn）
12-03 6917
本文是依据apollo的官方部署文档实践后总结得出的经验，本文着重记录部署过程和容易遇到的问题，详细信息在官方文档有阐述 官方文档地址：https://github.com/ctripcorp/apollo/wiki/ 前言 首先要明白的问题是：apollo是什么？apollo能干什么？ 每当我们学习使用一种应用之前最重要的就是要明白这个应用能做什么，能解决什么问题，这样的话在学习这个应用如何...
软件开发项目管理教材.pptx
最新发布
11-14
在《软件项目管理案例教程第2版》中，韩万江等作者深入探讨了这一主题，为读者提供了丰富的理论知识和实践经验。 首先，项目与软件项目是两个不同的概念。项目通常指的是为了创造一个独一无二的产品或服务而进行的...
Apollo实践——软件部分
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08-13 132
Apollo自动驾驶进阶—— 概览 BOIS 设置 Advanced-风扇转速 Power-电池 软件安装 Ubuntu操作系统 选择Ubuntu14.04LTS，在工控机安装，重启 安装linux内核，重启 安装Apollo内核，重启 安装GPU驱动，重启 安装CAN卡驱动，有两种（ESD-CAN、 ESD-CAN： ...
阿波罗实践版-1-硬件介绍
不是自然彩的云宝的博客
08-15 223
核心问题-循迹 作为自动驾驶中最基本的能力，就是车辆安装预先录制好的路线进行运动，在运动过程中不能避障。 硬件组成 阿波罗推荐主流硬件和车辆。甚至提供，低成本循迹车辆。 低成本车辆包括车辆底盘，计算单元，感知系统，定位系统和其他配件，可以满足大多数需求。使用者只需要部署软件即可。 由于循迹问题无需讨论避障问题，所以车辆套件并不包括感知部分 计算单元 在自动驾驶的实现中，计算单元的可靠性是至关重要的，另外，考虑到无人车将会在一些颠簸路段，积水路段等较为恶劣的环境下运行，所以必须保证计算单元在这些环境下仍能
Apollo在基础架构中的实践经验
u010889990的专栏
11-21 6002
本文来自李伟超同学的投稿，如果你有好的文章也欢迎联系我。微服务配置中心 Apollo 使用指南，以下文档根据 apollo wiki 整理而来，部分最佳实践说明和代码改造...
python解析配置文件ini
fangye1的博客
01-04 220
参考文章 configparser模块简介 python之configparser模块详解–小白博客 ini 配置文件 配置文件的格式如下：中括号“[ ]”内包含的为section。section 下面为类似于key-value 的配置内容。 # 数据库配置 [db] host = 192.168.1.133 port = 3306 name = 9 password = 123123 # redis 配置 [redis] host = 192.168.1.136 port = 3307 password
学习笔记12--Apollo开发平台
FUXI_Willard
10-10 2699
本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》。此专栏是关于《自动驾驶汽车平台技术基础》书籍的笔记.
软件项目管理与素质拓展-2.2什么是项目
weixin_30758821的博客
11-17 594
2.2.1项目的特征 　　三国演义中群英荟萃，斗智斗勇，最出彩的章节莫过于赤壁大战了。周瑜全局战略眼光不够，加上心胸狭窄，就老想给诸葛亮下套以除掉他。“草船借箭”就是其中很经典的一出戏。我们看看两个人的斗智斗法。 　　江面上作战主要靠弓箭，周瑜借口东吴军中缺乏羽箭，请诸葛亮负责督造羽箭。督造羽箭工作有明确的任务目标：十天造十万支箭，贻误军机，军法处置。没有明确的目标，行动就没有方向，就成...
Apollo配置中心软件安装包
09-27
其官方原版保证了软件的稳定性和安全性，特别适合SpringBoot和SpringCloud微服务架构的配置中心使用。 首先，让我们详细了解一下Apollo配置中心的核心功能： 1. **集中管理配置**：Apollo提供了一个统一的界面，...
混沌工程实践的可视化与平台化概述.pptx
10-13
混沌工程的起源可以追溯到阿波罗登月计划，当时软件工程师玛格丽特·汉密尔顿认识到故障的不可避免性，从而引入了故障模拟测试的概念。 过去十年，随着云计算、敏捷开发和DevOps的普及，软件系统的复杂性和动态性...
这就是Apllo-1-高精度地图
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高精度地图 什么是高精度地图 所谓的高精度地图，实际上是和我们现在已经普及的普通导航电子地图做比较来说的。 高精度，一方面是说高精度电子地图的绝对坐标精度更高。绝对坐标精度指的是地图上某个目标和真实的外部世界的事物之间的精度。另一方面，高精度地图所含有的道路交通信息元素更丰富和细致。 其实说白了，就是高精度地图在坐标精确度和道路信息等方面都要远优于普通的传统地图的。 虽然高精度地图看起来很牛逼，但是其实离我们并不遥远。我们用到的高德地图，百度地图等主流的导航上的地图其实就是高精度地图。 为什么要用高
阿波罗进阶版-6-地图的生产和采集
不是自然彩的云宝的博客
08-13 687
生产 在城市道路环境下，高精地图生产分为数据采集、数据处理、元素识别、人工验证四个环节。 数据采集 百度采取的是激光雷达和Camera二者相结合的制图方案。Apollo2.5版本中，百度已经发布了其地图采集方案。 其中，64线激光雷达用于道路路面采集。由于其扫描高度比较低，还需要一个斜向上装的16线激光雷达，用于检测较高处的红绿灯、标牌等信息。其他传感器有GPS、IMU、长焦相机以及短焦相机。 数据处理 传感器采集到的数据分为点云和图像两大类。 L4级自动驾驶汽车对地图的精度要求非常高。Apollo在制图过
Apollo进阶版-4-高精度地图的规范
不是自然彩的云宝的博客
08-12 620
高精地图表征元素 道路包括左边界右边界。它可分为两个层次，一是道路级别，一是Lane(车道)级别。 每个Lane都有左边、右边界；道路也有道路边界，而且道路边界是强约束，即自动驾驶的时候，道路边界是永远不能压的。车道线理论上也是不能压的，但是如果在紧急情况下可以压车道线，比如说可以越过虚黄线进行借道超车。 路口是一个相对复杂的场景，可以进一步细分为路口边界和虚拟车道。路口边界主要用于感知。 可以通过路口的边界，对感知进行过滤。如果感知识别到的静态物体不在地图的路口边界之内，就可以暂时忽略它。虚拟车道主要是用
Apllo进阶版-1-开源模块
不是自然彩的云宝的博客
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Apollo平台技术框架 百度Apollo的技术框架包括四层：线控车辆平台（Reference Vehicle Platform）、参考硬件平台（Reference Hardware Platform）、软件开放平台（Open Software Platform）、云端服务平台（Cloud Service Platform）。 最底下一层是线控车辆平台（Reference Vehicle Platform），所有的东西都需要装载在线控车辆上才可以跑起来。 再往上一层是参考硬件平台（Reference Har
这就是Apollo-5-规划
不是自然彩的云宝的博客
08-12 280
为什么要规划 这个问题怎么解答呢，为什么要规划，就好像开车的时候要知道怎么才能去到目的地，这是驾驶过程中所必须要进行的行为。无人车也是如此 转化地图 Apollo通过搜索来查找路线，但它使用了更智能的搜索算法。在进行智能搜索算法以前，我们需要将地图数据重新格式化为“图形”的数据结构。该图形由“节点”(node)和“边缘”(edge)组成。节点代表路段，边缘代表这些路段之间的连接。 经典算法 A* 迪科斯彻算法 VFH … 这里介绍A*算法。 从初始节点开始，我们需要确定8个相邻节点中，哪个是最有希望的候选
阿波罗实践版-4-定位模块配置
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08-15 275
定位原理 卫星定位：三角测量原理，通过时间测量法测量距离，定位精度为米级 RTK：实时差分技术，高精度的GPS测量必须采用载波相位观测值，RTK定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集GPS观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理 定位设备：IMU,GPS天线，接收机 配装M2 准备 完成软件准备
阿波罗进阶版-17-ROS 2
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08-14 259
ROS目前的问题 大数据传输性瓶颈：当数据量极大的时候，数据传输的时延非常高，这直接影响了决策的立即性和准确性 单中心的网络存在单点风险：整个ROS虽然是一个松耦合的架构，它包含一个节点管理器，节点管理器介入的时候，只是在节点建立通信之前有一个简单的拓扑映射，这种关系虽说极大程度释放了各个节点之间开发的耦合，但同时也带来了比较大的风险。 数据传输格式缺乏后向兼容：ROS是基于Message的分发和订阅的消息通讯框架，使用Message需要提前设置Message包含哪些类型的数据。把这个模块放到一个更复杂的
阿波罗进阶版-13-规划4
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08-13 245
约束问题的核心有三点：第一是目标函数的定义，目标函数比较清晰，对于后面的求解更有帮助。第二是约束，比如路网约束、交规、动态约束等。第三是约束问题的优化，比如动态规划、二次规划等。本节主要介绍动态规划和二次规划的基本概念，以及二次规划问题的求解方法和形式化方法。 运动规划 动态规划通过类似于有限元的方式，把问题从连续空间抽象成离散空间，然后在离散空间中进行优化。虽然这种方法可以逼近连续空间中的最优解，但是计算复杂度很高。针对计算时间长的问题，可以使用牛顿方法进行优化，它的收敛次数是指数平方，也叫二次收敛。 二
软件项目管理：从理论到实践-掌握关键成功要素
"软件开发项目管理课程着重于运用科学、系统的方法确保软件开发项目的高效、经济和成功执行。课程内容涵盖项目管理的多个关键领域，包括范围、时间、成本、人力资源、风险、质量、合同与采购及沟通管理，并强调理论...
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