【树莓派4B】ROS分布式通信

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：

在学习ROS的过程中，如何通过树莓派作为主机，PC作为从机（安装的是windows+ubuntu双系统，有需要的小伙伴可以留言），实现分布式通信。以下关于分布式框架的搭建流程。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、ROS分布式通信是什么？

ROS（Robot Operating System）是一种用于机器人应用程序开发的框架，它支持分布式通信和模块化架构。 在ROS中，分布式通信是一种基本的通信方式，它允许不同的ROS节点（ROS Node）在不同的计算机上运行，并通过ROS网络进行通信，以实现机器人系统的各个部分之间的信息交换和协作。

二、搭建步骤

1.前提准备，配置树莓派静态IP

1.硬件准备：使用显示屏或 HDMI采集卡连接树莓派并启动；

2.为树莓派连接无线网络；

3.为树莓派配置静态IP；

具体操作如图：

树莓派已经连接上wifi

点开wifi，选择wifi设置

可以看到wifi的详细信息，复制IPv4的地址

进入IPv4，IPv4选择手动，地址为刚才复制的地址，子网掩码为255.255.255.0，网关为192.168.1.1，DNS为详细信息中的DNS，配置好了后点击应用。

2.修改配置文件

分别修改不同计算机的 /etc/hosts 文件，在该文件中加入对方的IP地址和计算机名:
@前面的为用户名，@后面的为计算机名

下图为树莓派，即主机的IP为：192.168.1.122 计算机名：ubuntu
由于树莓派配置了静态IP，所以每次开机IP都不会发生变化。

下图为PC端，即从机的IP为：192.168.1.116 计算机名为：yang-lenovo
PC端没有配置静态IP，每次连接wifi可能会发生变化，如果IP发生变化，后面的文件都需要修改。

PC端打开终端输入如下

sudo gedit /etc/hosts

将主机的IP和计算机名添加到其中，如第三行所示
同理树莓派，即主机端相同的操作

设置完毕，可以通过 ping 命令测试网络通信是否正常。如图所示

ping 计算机名orIP地址

出现如图所示，说明主机与从机端的通信已经成功建立。

因为系统中只能存在一个Master，所以从机需要知道Master的位置。
在从机的.bashrc隐藏文件（ctrl+h打开）中添加如下内容：
ROS_HOSTNAME添加的是从机地址；
ROS_MASTER_URI添加的是主机地址。
打开终端输入：

gedit ~/.bashrc

在末尾插入
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=从机IP

在此，主从分布式框架已经搭建好了

3.测试

1.主机启动 roscore(必须)
注意：当设置从机 ROS_MASTER_URI 为主机（不为从机本机）后，从机上是不能运行 roscore 的。
2.主机启动订阅节点，从机启动发布节点，测试通信是否正常

3.反向测试，主机启动发布节点，从机启动订阅节点，测试通信是否正常

以控制小海龟移动为例：在主机终端启动master和小海龟节点，在从机终端启动键盘节点进行控制。

可以通过从机的键盘节点控制主机的小海龟移动，说明分布式框架已经搭建成功。

总结

当然我们的多机通信不局限于两台计算机设备。
有问题多多留言。