小车总体调试

其实简单的循迹小车真不难，从一开始的手足无措，到后来一个一个模块的解决，其中遇到了很多问题，也都一一解决了，今天把各个模块组合在一起，进行统一调度。
当然，又出错了。。。
不过有问题才是人生常态嘛
就是我的测距和红外探测没问题，就是小车转不起来，我分开调试，发现加上红外就不行，我一开始以为是红外的问题，找了好久才发现程序一直卡在LCD屏的初始化里，原来我因为线太多，很乱，就先把屏幕拔掉了，换上屏幕就可以使用。不过还是之前提的问题，永远只有两路输出，害！
而且我发现我设置的差速并不明显，我怀疑是硬件太差的缘故，淘宝几十块掏的。
在主函数里，我对红外和屏幕都采用轮询的方式，测距放到中断里，秉持着中断尽量简短的原则。

这是我一开始我主函数轮询，通过测距和红外一起控制小车的马达，但是我发现一旦距离小于50，也就是进入我的while函数，屏幕就卡住，我以为程序跑飞了，本来以为又要大改一场，遇到问题多了，我仔细的又读了一遍，才发现问题所在。