基于指数趋近律的滑模控制

一般的滑模控制只考虑能够趋近滑模面即可达性条件，但可达性条件并不能反映出运动是如何趋近滑模面的。

而趋近律法可以较好保证滑模趋近运动阶段的动态品质，合适的趋近律设计可以在远离切换面时，运动点趋向切换面的速度大，以加快系统动态响应;在趋近切换面时，其速度渐进于零，以减弱抖振。

为了改善滑模趋近运动阶段的动态品质与滑模抖振抑制效果，可以采用趋近律方法进行控制。

但不能同时兼顾趋近速度和抖振，增大参数趋近速度快，但抖振增大。

（2）指数趋近律：趋近阶段的速度为纯指数趋近与等速趋近两种方式的叠加。

指数趋近中。趋近速度从一较大值逐步减小到零，不仅缩短了趋近时间，而且有效减弱了抖振。单纯的指数趋近，趋近速度较快，但不能保证有限时间内到达。所以要增加一个等速趋近项，使当s接近于零时，趋近速度是ε而不是零，可以保证有限时间到达。

在指数趋近律中，为了保证快速趋近的同时削弱抖振，应在增大k的同时减小ε。

可见，指数趋近律将纯指数趋近和等速趋近的优点集于一身。

仿真模型：

仿真一：

如上图所示，将k依次取值0、10、20、30，k每次取值后运行仿真，随后将e、de、k保存为.mat文件。之后运行绘图代码。

仿真结果入下：

验证了增大指数趋近律参数k可以增大s的趋近速度。

仿真二结果如下：

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