基于指数趋近律的滑模控制

最新推荐文章于 2024-09-29 11:20:58 发布
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本文探讨了滑模控制中的趋近律对系统动态响应的影响，特别强调了指数趋近律如何通过结合纯指数和等速趋近来提高趋近速度并减轻抖振。通过仿真模型展示了增大指数参数k对趋近速度提升的效果。

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一般的滑模控制只考虑能够趋近滑模面即可达性条件，但可达性条件并不能反映出运动是如何趋近滑模面的。

而趋近律法可以较好保证滑模趋近运动阶段的动态品质，合适的趋近律设计可以在远离切换面时，运动点趋向切换面的速度大，以加快系统动态响应;在趋近切换面时，其速度渐进于零，以减弱抖振。

为了改善滑模趋近运动阶段的动态品质与滑模抖振抑制效果，可以采用趋近律方法进行控制。

但不能同时兼顾趋近速度和抖振，增大参数趋近速度快，但抖振增大。

（2）指数趋近律：趋近阶段的速度为纯

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基于趋近律的滑模控制matlab程序及模型文件
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一个简单的基于趋近律的滑模控制matlab程序及模型文件，已亲测可以运行，有疑问的可以评论私信我
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基于趋近律的线性滑模matlab仿真，可实现4种趋近律的不同仿真 供学习参考
滑模控制几种趋近率的对比（hm-2）
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滑模变结构控制（1）--指数趋近律
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VSC/SMC（一）——基于趋近律的滑模控制(含程序模型)
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使用基于指数趋近律的滑模控制方法，对二阶系统进行设计控制器，实现较好的跟踪控制信号sin(t)。
滑模面、趋近律设计过程详解(滑模控制)
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111_指数趋近律_趋近律；滑模控制_
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为改进连续非线性系统中基于指数趋近律的单向辅助面滑模控制方法性能方面存在的缺陷，提出了一种改进指数趋近律的控制方法。依据给定的连续非线性系统和状态约束，设计基于指数趋近律的单向辅助面滑模控制器，在此基础上引入了改进指数趋近律单向辅助面滑模控制器，并给出有限时间收敛的理论证明和收敛时间计算公式。仿真结果表明改进的指数趋近律单向辅助面滑模控制方法具有更快的收敛速度和更有效的抖振抑制能力。
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【学习笔记】《滑模变结构控制MATLAB仿真基本理论与设计方法》（刘金琨）--第二章（基于趋近律的滑模控制）
csdnqiezi的博客
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由第一章的讨论，滑模运动分为趋近运动，即系统从任意状态趋近于切换面的过程，以及滑模运动，即在切换面上的运动两部分。总结一下，我们首先需要根据误差信号选取合适的滑模面，基于趋近律的滑模控制已做出可达性分析，故具体实践时无需重复证明。接着，对滑模面的具体表达式求导，使其等于设计的滑模面，从联立的等式中解出具体的控制律。书中是由一个简单的系统误差跟踪引入的，跟踪误差在工程中有重要意义，它反应了系统跟踪轨迹的能力。单纯的指数趋近无法保证可达性，故在等速趋近的基础上添加指数项。趋近无穷大，误差收敛于0，收敛速度由。
基于趋近律的滑模控制器设计、仿真(S-function）
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AII_IIA的博客
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新型趋近律滑模控制在PMSM驱动系统中的应用具有显著的优势。其次，由于趋近律滑模观测器的引入，系统的动态性能得到了有效提升，响应速度更快，抗干扰能力更强。通过引入趋近律滑模观测器，该控制策略能够提高系统的鲁棒性和动态性能，实现对PMSM驱动系统更精确的控制。它的目标是通过引入趋近律滑模观测器来增强系统的鲁棒性和动态性能，从而实现对PMSM驱动系统更精确的控制。例如，可以将其与模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）相结合，实现对PMSM驱动系统的更精确、更稳定的控制。
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【运动控制】滑模变结构控制
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1.算法思想 … 2.算法原理 3.算法调参 1.指数趋近律控制器：符号函数项取小值，比例项取大值； 2.饱和函数趋近律控制器：饱和区间取窄，限幅值取小。 4.个人理解 1.滑模变结构控制可实现多个状态量的控制，实现横纵向协同控制； 2.理论指导调参方向，算法鲁棒性极强； 3.饱和函数趋近律引入了边界层，在边界层外切换控制，边界层内线性化反馈控制，牺牲控制精度来削弱抖震； 4.滑模面设计准则：使得状态轨迹在滑模面上运动时能够快速向平衡点移动； 5.趋近律设计准则：...
指数趋近律滑模控制器
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指数趋近律滑模控制器是一种控制器设计方法，用于实现系统的快速趋近和稳定。它结合了指数趋近和等速趋近两个项，以实现快速趋近滑模面并减小抖振。指数趋近项通过逐步减小趋近速度，缩短趋近时间，并使运动点在到达滑模面时的速度较小。而等速趋近项则在接近零时，保证趋近速度为一个非零值，以确保在有限时间内到达滑模面。通过增大指数趋近项的系数k和减小等速趋近项的系数ε，可以同时实现快速趋近和抖振的削弱。这种控制器设计方法在实际应用中被广泛使用。\[1\]\[2\]\[3\] #### 引用[.reference_title] - *1* [滑模变结构控制（1）--指数趋近律](https://blog.csdn.net/LUNZO/article/details/124896004)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [VSC/SMC（一）——基于趋近律的滑模控制(含程序模型)](https://blog.csdn.net/weixin_50892810/article/details/126468161)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *3* [滑模控制几种趋近率的对比（hm-2）](https://blog.csdn.net/da_xian_yu/article/details/118945725)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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