本文探讨了滑模控制中的趋近律对系统动态响应的影响，特别强调了指数趋近律如何通过结合纯指数和等速趋近来提高趋近速度并减轻抖振。通过仿真模型展示了增大指数参数k对趋近速度提升的效果。
一般的滑模控制只考虑能够趋近滑模面即可达性条件，但可达性条件并不能反映出运动是如何趋近滑模面的。
而趋近律法可以较好保证滑模趋近运动阶段的动态品质，合适的趋近律设计可以在远离切换面时，运动点趋向切换面的速度大，以加快系统动态响应;在趋近切换面时，其速度渐进于零，以减弱抖振。
为了改善滑模趋近运动阶段的动态品质与滑模抖振抑制效果，可以采用趋近律方法进行控制。
但不能同时兼顾趋近速度和抖振，增大参数趋近速度快，但抖振增大。
（2）指数趋近律：趋近阶段的速度为纯
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