【第4期-智能驾驶汽车系列术语概念解析】第4节：控制点、型值点和插值点的定义与对比

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一、控制点

二、型值点

三、插值点

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一、控制点

        在样条曲线中，用于约束曲线走势、控制曲线形状、且一般不位于曲线上的点称为控制点。

        如下图1所示，贝塞尔曲线和B样条曲线（图中绿色散点）的生成过程就依赖控制点的分布。

a. 二次贝塞尔曲线                                b. 三次贝塞尔曲线                             c. 均匀B样条曲线

d. 准均匀B样条曲线                             e. 分段贝塞尔曲线                           f. 非均匀B样条曲线

 图1  贝塞尔曲线和B样条曲线的控制点分布

         上图1中，abc中黑色散点和cdef四幅图中的绿色散点即为控制点。

二、型值点

        在求解参数曲线时，要求参数曲线必须经过的点统称为型值点。

图2 三次样条曲线示意图

         如上图2所示，我们在求解三次样条曲线时，往往要求每一段的样条曲线需要经过设定的几个点P1，P2，Pn等，这些点就可称为型值点。

三、插值点

若求解的参数曲线连续，在定义域内选取曲线上的若干散点，可称为插值点。

关于控制点、型值点、插值点的综合对比，可参考下图3

图3 控制点、型值点和插值点对比示意图

         图中8个浅绿色散点作为控制点，基于控制点求解三次准均匀B样条曲线（将在下文进行介绍），该曲线可视为由若干颗粒度极小的散点组合而成（即图中的粉红色曲线），在这条曲线任意进行插值便得到蓝色的插值点。值得注意的是，图中还有一个红色散点，根据B样条曲线的性质，当相邻的三个控制点共线时，生成的B样条曲线将经过中间的控制点，故红色散点既充当了B样条曲线的控制点，也可作为型值点。