【第4期-智能驾驶汽车系列术语概念解析】第2节：基于三点求外接圆的曲率计算方法

已于 2023-02-19 14:03:13 修改
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分类专栏： 第4期-智能驾驶汽车系列术语概念解析 文章标签： 自动驾驶 matlab 算法
于 2023-01-27 18:40:50 首次发布
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目录

一、利用三次多项式曲线求曲率的缺陷

二、基于三点求外接圆的曲率计算方法

三、实例介绍

1.MATLAB代码

2. 结果展示

总结

一、利用三次多项式曲线求曲率的缺陷

        在第4期第一节中，我们利用三次多项式曲线的二次项系数表达了参考线在自车坐标系原点处的曲率，如下图1所示。

图1 基于三次多项式曲线拟合弯道车道线

        尽管三次多项式的系数物理意义明确，具有诸多优点，但仍存在以下不足：

（1）计算曲率的公式忽略了一阶导数，导致得到的曲率存在计算误差，若对曲率计算精度要求较高，显然不符合要求；

（2）前端在处理车道线离散点时，需要先经过曲线拟合，此步骤仍会增加计算成本；

（3）当在车道线不清晰的道路行驶时，无法利用三

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