【第4期-智能驾驶汽车系列术语概念解析】第3节：基于三点参数方程的曲率计算方法

小黎的Ally

已于 2023-02-19 14:03:42 修改

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分类专栏：第4期-智能驾驶汽车系列术语概念解析文章标签：自动驾驶汽车 matlab 算法

于 2023-01-28 12:10:01 首次发布

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前言

第2节中，我们介绍了基于三点求外接圆的曲率，这种方法是一种最为精确的、基于数学原理的计算方法，接下来我们针对三个离散点建立二次曲线进行拟合的方式近似求解曲率，以拓展读者的数学思维。

一、基于三点参数方程的曲率计算方法

如下图1所示为基于三点参数方程的曲率计算方法示意图。

我们设经过 A 、 B 、 C 三个相邻离散点的参数曲线方程如下：

参数曲线的曲率计算公式如下：

显然，为求解上式2参数曲线的曲率，必须首先计算式（1）的6个待定系数。记三个离散点构成的两段矢量的长度分别为：

考虑到A、B、C三个相邻离散点一般来说相隔很近，且对应的曲率半径的圆心角变化不大，则弧线段AB的长度可近似等于直线段AB的长度。因此，对于参数方程(1)，自变量t的变化近似满足如下等式：

将式(4)代入(3)，得到：

将上式改写为矩阵形式：

记：

则求得待定系数矩阵为：

最后，将式(8)代入式(2)，便可求得曲率。

二、实例介绍

1.MATLAB代码

我们同样利用圆形参考路径计算曲率，然后分别对比第2节和第3节的两种曲率计算方式。MATLAB代码如下：

clc
clear
close all
load  refPath.mat
refPath = refPath_circle;

%% 基于三点求外接圆的曲率计算方法
for i = 1:size(refPath,1)-2
    A = refPath(i,:);
    B = refPath(i+1,:);
    C = refPath(i+2,:);
    a = norm(C-B);
    b = norm(C-A);
    c = norm(A-B);
    theta_B = acos((a^2 + c^2 - b^2) / (2*a*c));
    cur1(i) = 2*sin(theta_B) / b;
end

%% 基于三点参数方程的曲率计算方法
for i = 1:size(refPath,1)-2
    x = refPath(i:i+2,1);
    y = refPath(i:i+2,2);    
    ta = sqrt((x(2)-x(1))^2+(y(2)-y(1))^2);
    tb = sqrt((x(3)-x(2))^2+(y(3)-y(2))^2);
    M = [1,-ta,ta^2;
        1,0,0;
        1,tb,tb^2];
    A = M\x;
    B = M\y;
    cur2(i) = abs(2*(A(2)*B(3)-A(3)*B(2)))/((A(2)^2+B(2)^2)^1.5+1e-10);
end

%% 计算路径长度
diff_x = diff(refPath(:,1)) ;
diff_y = diff(refPath(:,2)) ;
cumLength = cumsum(sqrt(diff_x.^2 + diff_y.^2));

%% 画图比较
% 图1：参考曲线
figure
grid on
plot(refPath(:,1), refPath(:,2),'LineWidth', 3,  'Color', 'b');

% 图2：两种曲率比较
figure
hold on
grid on
plot(cumLength(1:end-1), cur1,'LineWidth', 3,  'Color', 'b');
plot(cumLength(1:end-1), cur2,'r--','LineWidth', 3 );

% 图3：两种曲率差值
figure
hold on
grid on
% 主体图形绘制
plot(cumLength(1:end-1), cur1-cur2,'LineWidth', 3,  'Color', 'b');