【第4期-智能驾驶汽车系列术语概念解析】第7节：二自由度模型及航向角、质心侧偏角与横摆角

1. 车辆二自由度模型

1.1 车辆二自由度模型示意图及释义

二自由度模型示意图（出自车辆工程专业本科教材《汽车理论》）如下：

符号释义如下：

1.2 假设条件

• 忽略转向系统的影响，直接以前轮转角作为输入；
• 忽略悬架的作用；车身只作平行于地面的平面运动，绕 z 轴的位移、绕 y 轴的俯仰角和绕 x 轴的侧倾角均为零，且Fzr = Fzl ；
• 汽车前进速度不变；
• 假定汽车 ay≤0.4g，轮胎侧偏特性处于线性范围内；不计地面切向力、外倾侧向力 、回正力矩 、垂直载荷的变化对轮胎侧偏刚度的影响。

在上述假设下，汽车被简化为只有侧向和横摆两个自由度的两轮汽车模型。

2. 航向角、质心侧偏角与横摆角

三种角度的示意图如下

2.1 航向角

  航向一般指物体的运动方向与参考轴的夹角，车