行为树入门：ROS2 BehaviorTree.CPP Groot2安装与Groot2使用（有例程）（1）

ROS2安装与学习及其topic学习

BehaviorTree.CPP编译与安装 和 Groot2安装

注意：《ROS2行为树（C++行为树）BehaviorTree.CPP完全图形化开发，完美支持ROS2话题通信》这个例程实现的前提需要建一个sentry_interfaces::msg::RobotHP的msg，可以自己建，也可以免费获取。以下提供了两种方法：

1.完整例程下载：

git clone https://gitee.com/Luweizhiyuan2020/ros2_ws.git

2. sentry_interfaces::msg::RobotHP创建

先创建sentry_interfaces包，在创建msg/RobotHP.msg

2.1 在工作空间下的src目录下：创建sentry_interfaces包

ros2 pkg create sentry_interfaces --build-type ament_cmake --dependencies rosidl_default_generators geometry_msgs

2.2 在sentry_interfaces目录下创建文件msg/RobotHP.msg，内容：

uint16[8] mate_hp
uint16[8] enermy_hp

2.3 修改CMakeLists.txt

# 添加下面的内容
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/RobotHP.msg"
  DEPENDENCIES geometry_msgs
)

2.4 修改package.xml

  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

  <depend>rosidl_default_generators</depend>
  <depend>geometry_msgs</depend>
  
  <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group> #添加这一行

  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>

2.5 编译

colcon build --packages-select sentry_interfaces

编译完成后在chapt3_ws/install/example_ros2_interfaces/include下你应该可以看到C++的头文件。

再根据《ROS2行为树（C++行为树）BehaviorTree.CPP完全图形化开发，完美支持ROS2话题通信》文章配置ROS2_bt包。

运行结果：

3 写在后面：

通过上面的 python3 ~/ros2_bt_build/run.py创建节点的方法，当需要修改一个节点时，原节点不方便改动，因此，这里直接采用修改代码和groot2结合的方法，进行修改。

3.1左键action可以添加节点，并对节点的输入输出接口进行编辑，直接双节实体节点可以编辑前后条件，最后保存。

3.2 对应代码只需添加action类，修改providedPorts()和 tick()，并注册节点，软后就可以编译运行了