行为树入门：BehaviorTree.CPP Groot2练习（前置后置条件）（3）

最新推荐文章于 2024-05-12 09:02:23 发布

大风吹~~~~~

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文章标签：行为树groot2

本文链接：https://blog.csdn.net/LW_12345/article/details/136434675

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前置与后置条件理论

前置条件

在这里插入图片描述
例程：

    //hp_get叶节点
    class hp_get : public BT::SyncActionNode
    {
        public:
            hp_get(const std::string& name, const BT::NodeConfig& config) :
            BT::SyncActionNode(name, config)
            {
            }
            // 给该节点申明端口
            static BT::PortsList providedPorts()
            {
                return { 
                    //端口设置
                        BT::InputPort<std::string>("GetHP"),
                        BT::InputPort<bool>("post_bool"),
                };
            }
            BT::NodeStatus tick() override
            {
                //实现功能
                std::string GetHP_value;
                getInput("GetHP",GetHP_value);
                std::cout<<"get_hp机器人的生命值："<<GetHP_value<<std::endl;
                // std::cout<<std::endl;
                std::cout<<std::endl;
                bool x;
                getInput("post_bool",x);
                return BT::NodeStatus::FAILURE;
            }
    };