考虑横摆稳定性的车辆路径跟踪控制 上层控制器基于MPC计算车辆前轮转角和附加横摆力矩

考虑横摆稳定性的车辆路径跟踪控制 
~ 采用分层控制器
~ 上层控制器基于MPC计算车辆前轮转角和附加横摆力矩
~ 下层控制器基于轮胎附着利用率最小化的目标函数分配附加力矩
~ carsim和Simlink联合仿真验证算法有效性

标题：考虑横摆稳定性的车辆路径跟踪控制：基于分层控制器的算法验证

摘要：本文提出了一种基于分层控制器的车辆路径跟踪控制算法，旨在解决车辆横摆稳定性问题。上层控制器采用基于模型预测控制（MPC）的方法计算车辆前轮转角以及附加横摆力矩，下层控制器则基于轮胎附着利用率最小化的目标函数来分配附加力矩。通过使用carsim和Simlink联合仿真验证&#