车辆路径跟踪控制中考虑横摆稳定性的分层控制器设计及联合仿真验证，车辆路径跟踪控制算法的设计与验证——基于分层控制器和最小化附加力矩的横摆稳定性考虑

考虑横摆稳定性的车辆路径跟踪控制
~ 采用分层控制器
~ 上层控制器基于MPC计算车辆前轮转角和附加横摆力矩
~ 下层控制器基于轮胎附着利用率最小化的目标函数分配附加力矩
~ carsim和Simlink联合仿真验证算法有效性

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考虑横摆稳定性的车辆路径跟踪控制是汽车领域的一个重要研究方向。在实际驾驶过程中，车辆需要具备良好的横摆稳定性，以确保行驶过程中的安全和舒适性。为了实现车辆的路径跟踪控制，我们采用了分层控制器的设计思路，该控制器具备较强的实时性和鲁棒性。

上层控制器是整个控制系统的核心，其基于模型预测控制（Model Predictive Control，即MPC）算法来计算车辆前轮转角和附加横摆力矩。MPC算法采用离散优化的思想，在每个采样周期内进行优化求解，以得到最优的控制策略。通过不断迭代优化，上层控制器能够实时生成适应不同行驶情况的控制指令，从而保证车辆具备良好的横摆稳定性。

下层控制器是上层控制器的补充，其基于轮胎附着利用率最小化的目标函数来分配附加力矩。轮胎附着利用率是衡量轮胎附着能力的重要指标，通过合理分配附加力矩可以使得车辆在行驶过程中更加稳定。下层控制器通过优化目标函数，将附加力矩分配到各个轮胎上，以保证每个轮胎的附着利用率最小化，从而达到车辆横摆稳定性的控制目标。

为了验证算法的有效性，我们采用了carsim和Simlink进行联合仿真。carsim是一款广泛应用于汽车动力学仿真的软件，可以模拟车辆的运动行为和动力学特性。Simlink是一种用于系统级仿真的工具，可以将carsim和其他仿真模型进行联合，实现多种不同场景下的仿真验证。

通过对路径跟踪控制算法在不同驾驶情况下的仿真验证，我们可以得到以下结论：该控制算法具有较高的控制精度和鲁棒性，能够在复杂道路条件下保持车辆的横摆稳定性。同时，该算法还具备较低的计算复杂度和实时性，适用于实际驾驶场景。

总结而言，本文围绕考虑横摆稳定性的车辆路径跟踪控制展开了详细的分析和讨论。通过分层控制器的设计思路，上层控制器和下层控制器相互协同，共同实现车辆的横摆稳定性控制。同时，通过联合仿真验证算法的有效性，在实际驾驶条件下保证车辆的安全和舒适性。本文为汽车领域的研究和开发提供了一种新的解决方案，具有一定的实践价值和应用前景。

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