VTD（学习手册）

 

０.说明

－－＞方块是程序，圆柱是数据；黑色是通讯协议，灰色是用户组件，橙色是VTD组件，黄色是硬件

－－＞八大进程：ＳｉｍＳｅｖｅｒ／ＴａｓｋＣｏｎｔｒｏｌ／ＰａｒａｍｅｔｅｒＳｅｒｖｅｒ／ＧＵＩ

                            ＭｏｄｕｌｅＭａｎａｇｅｒ／Ｔｒａｆｆｉｃ／ＳｃｅｎａｒｉｏＥｄｉｔｏｒ／ＩＧ

－－＞三大标准 ：OｐｅｎＤＲＩＶＥ／ＯｐｅｎＣＲＧ／ＯｐｅｎＳＣＥＮＡＲＩＯ＋ＯｄｒＭｇｒ＋                                           ＯｄｒＶ ｉｅｗｅｒ

－－＞开发组件：ROD／RODSniffer／ＯｄｒＧａｔｅｗａｙ／Ｄｏｃｋｅｒ／ＲｏｓＧｅｔｅｗａｙ／ｅｔｃ

－－＞开发SDK：Communication／Ｍｏｄｕｌｅ／Ｔｒａｆｆｉｃ／ＩＧ／Ｃｏｎｔｅｎｔ（Ｃａｒｓ）／

                            ｅｔｃ

１．四大流程

－－＞建立静态道路（更广泛的理解：静态内容开发）

    输入：国家道路规范，合格外部模型，已有的ｔｉｌｅ

    输出：逻辑道路数据库ｘｏｒｄ，图像道路数据库ｏｓｇｂ

－＞建立动态工况（更宽泛的理解：仿真故事脚本）

    输入：逻辑道路数据库ｏｘｄｒ（关键），图形道路数据库ｏｓｇｂ（如果不在乎IG这里可以随便赋值）

    输出：场景文件ｘｍｌ

－＞仿真

    输入：Ｓｅｔｕｐ（根据ｓｉｍＳｅｒｖｅｒ．ｘｍｌ启动各进程，及配置文件）和Ｐｒｏｊｅｃｔ及Ｓｃｅｎ        ａｒｉｏ

    输出：ｔｒａｆｆｉｃ数据输出（RDB），IG数据输出（Ｍｏｎｉｔｏｒ　ｏｒ　Ｓｈｍ　ｏｒ　ＲＤＢ）

－＞后处理

    输入：仿真结果，评价标准

    输出：评价结论，测试报告

３.自动驾驶数据流框架（最简形式）

环境    传感器    感知    融合    决策    控制    动力学

１.环境：交通环境和自然环境，也就是VTD所提供的最核心的部分。

                交通环境包括了静态道路（ROD制作，依照OpenDRIVE）和动态ＳｃｅｎａｒｉｏＥｄｉｔｏｒ自然环境则由IG进行渲染

２.传感器：完美传感器，直接获取Ｏｂｊｅｃｔ　Ｌｉｓｔ级别信息，信息源是Ｔｒａｆｆｉｃ

                　物理传感器，根据传感器类型，通过IG或者MM计算的Raw　Ｄａｔａ，主要供给感知算法

３.感知算法：被测设备之一，针对Raw　Ｄａｔａ进行处理得到语义学信息。

４.融合算法：感知和决策之间的桥梁，针对传感器之间不同的结果给决策统一的输入

５.决策算法：被测设备之一，给出顶层级别的指令，属于规划范畴

６.控制算法：据测和动力学之间的桥梁，最终都要落实到车辆的横纵控制上去

７.动力学：　根据车辆本身的参数，道路信息，和控制信息，以及上一时刻的状态，计算出当下的状态。

总结：VTD仿真环境中环境车辆中传感器到控制都是由Traffiｃ模块实现的。

    使用VTD仿真环境对被测车辆进行仿真则可根据上述过程进行针对性拆分。

4.八大进程

->SimSever                管理进程初始化

->TaskControl           管理进程的运行和IO

->ParamServer          管理基本参数

->GUI                         用户界面

->Traffic                    交通仿真

->ModulManager     管理Modual Plugin 负责完美传感器和动力学

->ScenarioEditor       动态场景的编辑和仿真监控

->imageGenerator    相机仿真/激光雷达仿真

5.三大标准

->OpenDRIVE            道路的逻辑描述，包括几何信息，车道线信息，交通信息，周遭建筑信息

->OpenCRG                道路的微观特性比如减速带

->OpenSCENARIO      交通动态信息

6.数据流与通信

->RDB                         高频率的信息内容，每仿真步长都会变化的量

->SCP                          低频率的信息内容，命令型

->TCP/UDP/SHM       通信方式包括网络和共享nei'cun