0基础入门VTD—VTD软件架构一

之前给大家介绍了一些快速上手VTD的实操方法，包括了静态路网的搭建和动态场景的配置，后续暂时搁置了VTD的教学，一方面是因为VTD软件其他功能相对比较复杂，比如传感器配置、车辆动力学、模型导入等，另一方面是因为后续的学习，需要对VTD的理论知识比较了解，怎么系统化，由简入深的给大家教学，也是我一直在思考的问题。

后续计划以每月一篇的方式向大家逐步介绍有关VTD的理论知识，和深度教学，话不多说，咱们现在开始！

一、框架内容说明

四个虚线框分别对应了VTD软件工作的4个不同阶段Preparation（准备阶段）、Configuration（配置阶段）、Runtime（运行阶段）、Post-Processing（后期处理阶段）,这四个阶段组成了整个VTD工作的整个流程。

八个橙色方块对应VTD自带的8个组件:Road Desinger ROD（静态道路编辑器）、v-SCENARIO（动态场景编辑器）、v-IOS（用户界面）、v-IG（渲染演示界面）、v-TRAFFIC（交通管理）、Sound（声音管理）、v-TaskControl（任务管控）、Module Manager（模型管理）

两个黑色方块对应VTD的2种通行方式：

SCP：是以事件为基础的数据传输协议，为外部提供了软件配置和仿真管理的网络接口，可完全控制整个仿真过程。SCP是一种基于字符串数据流的接口，采用可读性强的XML格式，支持的硬件接口包括以太网（UDP/TCP）和共享内存（SHM）。 

RDB：VTD和外部环境进行数据交互的数据格式，支持的硬件接口包括以太网（UDP/TCP）和共享内存（SHM），可以实现高速和低速的数据通讯。RDB传输的内容为仿真数据，涵盖了道路交通环境仿真中的所有变量的参数信息，一般可以直接用于仿真数据交互。

三个灰色方块对应的是用户组件：

Vehicle Dynamics: 用户的车辆动力学模型

3rd Party Module：第三方插件（需参照VTD第三方插件协议）

User Plug-Ins：用户的插件

圆柱体对应VTD中需要输入和输出的数据库

Mockup是外接模型，如方向盘、踏板

二、框架背后的内容

除了框架中罗列出来的流程、组件、数据库以外，我们还需要了解一些其他相关的内容，这些内容未记录在框架中，却是支撑框架不可缺少的一部分

八大进程：SimServer / TaskControl / ParameterServer / GUI/ModuleManager / Traffic / ScenarioEditor / IG

三大标准：OpenDRIVE / OpenCRG / OpenSCENARIO

工具组件：ROD / RDBSniffer / OdrGateway / Docker / RosGateway / etc

开发 SDK：Communication / Module / Traffic / IG / Content(Cars) / etc

以上就是关于VTD架构图的说明，后续的教程也会在此基础上定时更新，下期再见！