ORB-SLAM3跑本地视频

最新推荐文章于 2024-11-09 22:42:13 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/Leaves007007/article/details/126402905
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本文档详细介绍了如何在Ubuntu系统中使用ORB-SLAM3框架运行本地视频。首先，你需要相机标定文件myvideo.yaml，接着在CMakeLists.txt中添加相应代码，并创建myvideo.cc文件。完成这些步骤后，重新编译ORB-SLAM3项目，你将得到myvideo执行文件，通过在该文件夹下打开终端并输入相关命令，即可顺利运行视频进行SLAM处理。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ORB-SLAM3跑本地视频


把录制的视频放入ORB-SLAM3文件夹内，文件命名为：myvideo.mp4
在同一目录下添加myvideo.yaml、myvideo.cc
在这里插入图片描述

1.相机标定文件–myvideo.yaml

%YAML:1.0
 
#--------------------------------------------------------------------------------------------
# Camera Parameters. Adjust them!
#--------------------------------------------------------------------------------------------
Camera.type: "PinHole"
 
# Camera calibration and distortion parameters (OpenCV)
Camera.fx: 614.3472290039062
Camera.fy: 613.3615112304688
Camera.cx: 314.36767578125
Camera.cy: 239.8182830810547
 
Camera.k1: 0.0
Camera.k2: 0.0
Camera
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视觉SLAM——ORB-SLAM3运行本地视频文件
小勇博客
03-24 3749
一.采用D435i摄像头采集一段视频video.mp4 二.准备好两个文件:myvideo.yaml和myvideo.cpp myvideo.yaml %YAML:1.0 #-------------------------------------------------------------------------------------------- # Camera Parameters. Adjust them! #--------------------------------------
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04-24
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【Ubuntu18.04】ORB-SLAM3环境配置及RealSense运行自己的视频流
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[学习slam]用ORB SLAM2跑自己的数据集 使用图片序列或摄像头或视频 实践篇
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1、找ORB_SLAM3的github链接： UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3: ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM (github.com)https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 2、根据Prerequisites中的说明，安装相关库 ——C++11 or C++0x Compiler ——Pangolin.
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05-06 260
此时rgb文件夹下应该是0001.jpg 0002.jpg等等。先利用ffmpeg命令行，将视频转为帧，然后将他们的名字改成时间辍的形式。
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一个找工作的咸鱼
06-27 3350
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在ORB_SLAM2中使用自己的视频
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10-07 2184
参考教程：https://blog.csdn.net/ykwjt/article/details/88090748 这篇教程中关于使用自己的视频以运行ORB SLAM2好像有点问题，在和同学花了点时候解决了 注意：在文件夹ORB_SLAM2中建立下面的myvideo myvideo.yaml myvideo.cpp文件，以及自己的视频，如下图，否则会出现错误 一、新建myvideo.yaml cd ORB_SLAM2 #ORB_SLAM2的路径要根据自己的路径，我的ORB_SLAM2是在ros的工作空间里
用视频和摄像头测试orb_slam3
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重点记录机器人和自动驾驶相关领域的技术，尤其是计算机视觉，视觉SLAM等，不仅有前言文献或必备算法的学习，也会有实际应用的点滴经验
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服务的部署很简单，繁琐的是布置好服务要用到的环境，以及维护服务，比如报错日志，服务的更新等。这里使用的是最原始的部署方式，主要是为了呈现部署原理以及操作步骤。
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要配置ORB-SLAM3的环境，您需要按照以下步骤操作： 1. 安装依赖库：ORB-SLAM3需要使用一些第三方库，例如OpenCV、Eigen、Pangolin等。确保您已经安装了这些库。您可以通过以下命令在Ubuntu上安装它们： ``` sudo apt-get install libeigen3-dev libopencv-dev libpangolin-dev ``` 2. 克隆ORB-SLAM3的代码库：使用Git工具克隆ORB-SLAM3的代码库到您的本地机器上： ``` git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ``` 3. 编译ORB-SLAM3：进入克隆的代码库目录，并创建一个build目录。然后，使用CMake来配置和构建ORB-SLAM3： ``` cd ORB_SLAM3 mkdir build cd build cmake .. make -j4 ``` 4. 下载Vocabulary文件：在ORB-SLAM3的代码库中，有一个vocabulary文件夹。您需要下载一个适合您的应用的vocabulary文件。例如，如果您想使用ORB-SLAM3的Monocular模式，可以从官方网站（https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3#downloads）下载Monocular-vocabulary文件，并将其放置在vocabulary文件夹中。 5. 配置数据集：ORB-SLAM3需要一个输入图像序列作为输入数据集。您可以使用自己的数据集，或者从ORB-SLAM3的官方网站上下载一些示例数据集。 6. 运行ORB-SLAM3：使用以下命令来运行ORB-SLAM3，并指定您的数据集和相机参数： ``` ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml 数据集的路径 ``` 这些步骤可以帮助您配置和运行ORB-SLAM3。请确保按照文档提供的说明进行操作。如果遇到任何问题，您可以参考ORB-SLAM3的官方文档或在相关论坛上寻求帮助。
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