Ubuntu18.04 Vins-mono编译及运行

1. Vins-Mono源码下载

Vins-mon源码下载地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
将Vins-mono源码解压到Ros工作空间下/catkin_ws/src/文件夹下

之前编译ORB-SLAM2、3已经配置过Opencv、engin3等库，如果没有配置完全可以参考这一篇：https://blog.csdn.net/Leaves007007/article/details/125779098?spm=1001.2014.3001.5502
或者https://blog.csdn.net/a_happy_bird/article/details/121602223#t14

2. 下载ceres工具包

工具包版本链接：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/tags?after=2.0.0rc1
在make过程中会出现错误，例如：recipe for target ‘internal/ceres/CMakeFiles/ceres.dir/generated/schur_eliminator_2_2_2.cc.o’ failed
make[2]: *** [internal/ceres/CMakeFiles/ceres.dir/generated/schur_eliminator_2_2_2.cc.o] Error 1等错误，这里换了好几个版本，最终选择低版本ceres-solver-1.14.0成功
安装依赖项：

sudo apt install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

编译命令如下：

cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

3.ROS工作空间下编译

进入到catkin_ws工作空间下：先将工作空间中的build文件夹删除，执行

catkin_make
source devel/setup.bash

如图：

4. 下载数据集

Euroc数据集连接：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets

选择 Machine Hall 01数据包。

5. 运行Vins-mono

在catkin_ws文件夹下打开三个终端：
第一个：

source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator euroc.launch 

第二个：

source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

第三个：

source devel/setup.bash
rosbag play /home/hr/catkin_ws/MH_01_easy.bag

数据集的安装位置是在：
catkin_ws文件夹下，所以第三个终端输入：/home/hr/catkin_ws/MH_01_easy.bag

这样就可以看到如图效果：
到这里就OK啦！