stm32cubeMx配置使用encoder编码器 F407

stm32 的Encoder 使用

增量式编码器在实际应用中还是很常见。
stm32的定时器带的也有编码器模式。
所用的编码器是有ABZ三相，其中ab相是用来计数，z相输出零点信号。
AB相根据旋转的方向不同，输出的波形如下图所示：
从图上可以看出来，cw方向A相会超前B相90度左右，相反CCW方向，B相会超前A相90度左右。不过方向判断stm32自己是可以完成的。下面是使用stm32cubeMx配置的过程。

环境

软件：stm32cubemx mdk 芯片型号：stm32F407IGH6 使用的是定时器2

步骤

1 首先打开timer2的encoder模式：

2 下面才是重点，配置具体定时器的参数：
选择的encoderMode是 **TI1和TI2模式。这种模式下，AB两相的上升沿和下降沿都会计数，所以计数值是实际值的4倍，需要做分频。**也就是第一个参数，分频值设为3，实际上是3+1=4分频。

还有个地方需要解释一下，我刚开始的时候就是把这里的设置没搞清楚，看Polarity参数设置的是Rising Edge。这个参数的意思是在检测到上升沿的时候就触发encoder捕获AB相的值，而并不是这里设置的是上升沿就只检测AB相的上升沿，下降沿还是同样会计数的。

Input Filter滤波值是从1-15，看情况设定，是用来滤除一些杂波的。

3 生成代码
这样基本就配置好了，生成mdk工程。
然后就是添加应用代码了。
在初始化中添加打开定时器的encoder模式：

HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_ALL);

然后定期调用下面这一句函数就可以获取到encoder编码器的计数值：

enc1 = (uint32_t)(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2));//获取定时器的值

开始瞅瞅测出的速度吧~

ᕦ(･ㅂ･)ᕤ