使用cubemx配置stm32单片机显示编码电机速度

一，原件介绍

编码电机和直流电机最大的不同就是，编码电机侧面多了一个电路板，这个电路板通过两个霍尔原件输出相位差90度的方波，通过单片机中定时器的编码器模式通道输入，获取速度以及转向。

上面两个黑块就是霍尔元件了，电机主轴转一圈，这个小圈转33圈。

二，引脚配置

点击TIME4，找到最下面的组合通道，配置为编码器模式

在下方encoder mode里面选择Encode TI1 and Encode TI2这样在编码器的两个通道里面产生上升沿就都会计数了，等于是灵敏度翻倍了

这里挺有意思的概念是，这个定时器的输入“时钟源”就是霍尔传感器产生的方波，方波频率很小，就用不到分频器了，定时器的本质就是计数器，在这里很能体现。我每隔10ms（用另一个定时器）就读取记录方波上升沿的计数器的值，这样就可以算出速度了，这里TIM4定时器的作用就是数数，数方波上升沿的个数。

三，编写代码

代码思路：1.开启编码器模式，捕获霍尔传感器产生的方波，开始计数

                  2.每隔10ms读取计数值，并且将它清零，等下一个10ms读取他

                  3.显示出来。

      1.开启编码器模式，这一步在外设使用里面很容易遗忘，以为用cubemx配置完端口就可以正常使用了，其实并不是，配置完端口只是设置好了这些端口工作时的一些参数，就好像我们要出门，告诉了cubemx我们要什么颜色的，什么型号的车，然后cubemx把车停在我们面前，但是真正要启动，还是我们来，如何启动？就是sart函数了，这里是HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_ALL);函数

注意不要和HAL_TIM_IC_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_ALL);这个函数搞混，这个是启动输入捕获的，而我们在cubemx里面配置的是编码器模式，所以用上面那个函数，车钥匙得找对了。

      2.每隔10ms读取计数器的值，这里我选用uwTick这个自带的滴答定时器来计时，uwTick在HAL_Delay函数定义里面可以找到，他每隔1ms加一
 

void read（）

{

        if（uwTick-systick<10）

        return;//不满足if条件就返回

        get=speed_get();//注意get定义为int型，这样才能显示负转

       systick=uwTick    

}

void speed_get(HAL_TIM_IC_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_ALL)
{
    int temp; 
    temp=(short)__HAL_TIM_GetCounter(htim);    //这里强制转换short是为了取出负数，转速有正有负
    __HAL_TIM_SetCounter(htim,0);
    return temp;    
}

    3.显示出来。

  sprintf((char *)display_buf,"Encoder_R:%d   ",get);
   OLED_ShowString(0,6,display_buf,16);

完成