单舵轮AGV运动学模型总结

#背景

        单舵轮AGV是由一个主动轮（驱动轮）+左右两个从动轮组成的AGV结构，在SLAM建图与导航中，需要根据电机编码器采集的信息和运动学模型去获取AGV的里程计信息（任一时刻的位置和姿态——位姿）。

#运动学模型示意图中注意的点

1. V 是舵轮的瞬时驱动速度（电机返回的数值），方向始终沿着舵轮的正前方；Vagv是AGV小车的速度。
2. AGV在时刻的位姿为（），在时刻的位姿为，其中位置（x，y）是在里程计坐标系（odom）下确定的，但是这个姿态（角度）是车体中心轴线与里程计坐标系x轴正向的夹角。
3. 要考虑各种夹角的正反和小车位于里程计坐标系的那个象限。

参考文献：

自动导引车车载系统研究与实现-浙大 范堃

单舵轮 ＡＧＶ叉车的高精度导航 算法研究与应用-刘志成 青岛科技大学

单舵轮 AGV叉车的激光雷达定位与路径跟踪-姚 铭 清华大学学报 (自然科学版)