ROS教程（七）：定时器

1.定时器的作用

        定时器即以一定的频率定时的调用一个回调函数

2 使用定时器

1. 创建一个定时器的工作原理非常类似于创建一个订阅者:

createTimer(Duration period, const TimerCallback& callback, bool oneshot = false,
                    bool autostart = true)

参数的解释：

Duration period：时间间隔
callback：回调函数名
oneshot（默认为false）：如果设置为 true,只执行一次回调函数，设置为 false,就循环执行。
autostart（默认为true）：如果为true，返回已经启动的定时器,设置为 false，需要手动启动, 如time.start()。

2.定时器回调函数的格式:

void timerCallback(const ros::TimerEvent& e);

3.例子

1.普通定时器

#include "ros/ros.h"
#include<iostream>
using namespace std;
void callback1(const ros::TimerEvent& time_e)
{
  ROS_INFO("Callback 1 triggered");
  //cout<<time_e.current_real<<endl;//当前触发的时