ROS仿真小车—— urdf模型+rviz可视化

一、创建功能包

实现流程：

准备:新建功能包，导入依赖

核心:编写 urdf 文件

核心:在 launch 文件集成 URDF 与 Rviz

在 Rviz 中显示机器人模型

找一个空闲文件夹，创建ros功能包

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
//导入依赖，在src目录下输入以下命令：
catkin_create_pkg jubot_demo urdf xacro #创建功能包、添加依赖
cd jubot_demo/
mkdir urdf
mkdir launch
mkdir meshes #存放渲染机器人模型的文件
mkdir config #存放rviz配置的文件

打开VS Code或者使用vim写两个文件
jubot_base.urdf（放urdf文件夹下）
display_jubot_base_urdf.launch（放launch文件夹下）
config里的rviz文件是保存生成的，不用写

二、urdf文件

Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF
模型的环节（link）与关节（joint）坐标关系，跟我的代码模型不匹配，仅供理解关系：

在基础模型之上，我们为机器人添加尺寸大小。由于每个环节的参考系都位于该环节的底部，关节也是如此，所以在表示尺寸大小时，只需要描述其相对于连接的关节的相对位置关系即可。URDF中的 origin 域就是用来表示这种相对关系。

如果我们为机器人的关节添加 axis 旋转轴参数，那么该机器人模型就可以具备基本的运动学参数。

jubot_base.urdf

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="jubot">
    
<!--base_car-->>
    <link name="base_link">   
        <visual> 
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/> 
            <geometry>  
                <cylinder radius="0.20" length="0.16"/>             
            </geometry>
            <material name