纯视觉方案还无法完全替代激光雷达（LiDAR）

在当前的自动驾驶传感器技术下，尤其是在追求高安全性的场景中，纯视觉方案还无法完全替代激光雷达（LiDAR）。两者各有优缺点，融合使用是最佳选择。

1. 核心差异：怎么“看”世界？测距原理不同

摄像头（纯视觉）

就像人眼 + 手机拍照。看的是颜色、纹理、形状（二维图像）。
想知道物体离多远？需要靠“猜”：

• 双目视觉： 像两只眼睛看东西，近的东西“错开”大，远的东西“错开”小，利用这个“错开”（视差）来估算距离。但距离远、物体表面光滑/反光/无纹理、光线差时，“错开”不明显或看不清，就“猜”不准了。
• AI单目测距： 让AI看大量带距离信息的图片学习规律，遇到新图片就按“经验”猜距离。但经验不够（没见过的场景）或者规律变了（特殊光照、天气），就容易“猜错”。而且它猜的是“大概远近”（相对深度），要知道具体几米远还需要其他信息帮忙（比如车速、地图），这些信息本身也可能不准。

激光雷达 (LiDAR)

就像蝙蝠用声波测距，但用的是激光。主动发射激光脉冲，精确测量激光打到物体再反射回来的时间，直接算出精确距离（毫米到厘米级）。
结果是一堆精确的“点”，形成物体的三维轮廓（点云）。但它看不到颜色和精细纹理。

通俗比喻

• 摄像头： 一个近视+散光（光线差时）的画家，画一幅画（2D图像），然后根据画的内容（颜色、纹理）和画法（透视）来估计画中物体的远近，有时猜得准，有时猜不准。
• 激光雷达： 一个高度精确的测量员，用激光尺飞快地测量周围每个点的距离，生成一个精确的3D点阵模型，但对物体是什么颜色、上面写了什么字不敏感。

2. 纯视觉面临的主要挑战（为什么难替代激光雷达？）

“猜”距离不准、不稳定

• 距离远： “猜”的误差会急剧增大（就像远处的东西两只眼睛看起来几乎不“错开”了）。
• 物体表面特殊： 光滑（车体）、反光（玻璃、水坑）、纯色无纹理（白墙）——找不到特征点匹配，很难“猜”准距离。
• 复杂光线： 逆光、黄昏、隧道口进出、强光直射（太阳）——相机看不清东西，画面过曝或太暗，AI也“懵圈”。
• 恶劣天气： 虽然可以用AI算法（去雾、去雨等）修复画面，但在高速行驶的极端条件下，修复效果有限，且非常消耗计算资源。
  • 雨雾： 水滴散射光线，画面模糊，看不清轮廓。
  • 大雪： 雪花覆盖物体，遮挡关键信息（车道线、小障碍物）。
  • 镜头脏污： 雨滴、泥点沾在镜头上，画面失真。

依赖经验，容易出错

AI“猜”距离是基于“见过的”数据。遇到陌生场景（奇特的建筑、罕见的障碍物、特殊天气组合），它可能“没经验”，导致误判距离或者根本发现不了危险。

“猜”的结果不易验证

AI为什么“猜”这个距离？解释起来比较复杂（黑盒），不像激光雷达测距那样是物理定律算出来的，更直观可靠。

算力要求高

为了“猜”得准点，需要运行非常复杂的AI模型和图像处理算法，对车载电脑（芯片）性能要求极高，成本、功耗都上去了。

硬件本身脆弱

摄像头在极端温度、剧烈震动下，镜头可能跑焦、传感器可能出噪点，影响画面质量。

3. 激光雷达的主要优势（为什么还是需要它？）

测距准、快、稳

直接物理测量距离，精度高（毫米级），速度快（每秒发出几十万上百万个激光点）。这是它的核心价值。

光线影响小

自己发光（主动式），弱光、黑夜也能正常工作，提供精确距离。

天气适应性强

虽然雨雪也会干扰激光点（水滴、雪花会反射或吸收激光），但通过硬件（滤光片、优化激光波长）和软件（多脉冲过滤、强度分析）技术，能在一定程度上滤除杂波，保持测距功能，比摄像头在同样条件下的表现更稳定可靠。

提供真3D结构

点云数据本身就是物体的三维轮廓，用于构建高精度地图和定位非常直接、准确。

可解释性好

点云代表真实物理距离，噪声可以通过物理和数学方法处理，给决策系统提供更确定、可靠的输入。

冗余安全保障

当摄像头因光线、天气、脏污失效或性能下降时，激光雷达是极好的备份传感器，提供关键的距离信息，保证系统安全。毫米波雷达虽然也能测距，但分辨率太低，看不清细节。

4. 纯视觉的强项（并非一无是处）

看懂世界

识别颜色、文字（交通标志）、精细纹理（车道线类型、路面状况）、理解场景语义（这是什么物体？它在干什么？）是它的强项。基于图像的AI在物体分类、语义分割（给图像中每个像素打标签）方面非常成熟。

成本优势

普通摄像头的硬件成本确实远低于高精度激光雷达（虽然工业级摄像头或加红外也不便宜，高算力平台也贵）。

5. 激光雷达的成本与未来

价格在下降

传统机械旋转式激光雷达确实贵（几万到十几万），但新技术（如固态激光雷达）通过芯片化、减少活动部件，正在显著降低成本、缩小体积、提高可靠性。随着量产规模扩大，价格会越来越低。

综合成本未必高

纯视觉为了达到接近的效果，需要昂贵的高性能摄像头、强大的算力平台、复杂的算法开发和数据修正。激光雷达虽然硬件贵点，但数据处理相对简单，算力要求可能更低，整体系统成本差距在缩小。

6. 结论：融合是王道

纯视觉目前无法完全替代激光雷达

在需要高精度、高可靠性距离测量，尤其是面对复杂光照、恶劣天气、安全冗余要求高的场景（高速、城区复杂道路），纯视觉的物理局限（依赖推测、怕光怕天气）难以克服。

激光雷达也替代不了摄像头

它看不懂颜色、文字和精细语义。

1+1>2

把两者的数据融合起来！用摄像头看“是什么”（颜色、语义），用激光雷达量“在哪里”、“有多远”（精确3D位置和距离）。两者取长补短，让自动驾驶系统同时拥有“看懂世界”和“精准测量”的能力，大幅提升感知的准确性、可靠性、鲁棒性（适应各种环境的能力）和安全性。

总结

如果把自动驾驶汽车看作是一支探险队：

• 摄像头是队里的“观察员”：眼神好（光线好时），能详细描述看到的物体（颜色、形状、路牌文字），但天黑、下雨、起雾就看不清楚，尤其不擅长准确判断远距离物体到底离多远。
• 激光雷达是队里的“测绘员”：不管白天黑夜，都能拿出一把超快的激光尺，精准测量周围每个点的距离，画出精确的3D地图。但他对颜色、文字不敏感，也看不清物体表面的细节纹理。
• 毫米波雷达是队里的“预警员”：能在恶劣天气下探测到大致的物体和速度，但看不清细节（比如是行人还是邮筒）。
• 单靠观察员（纯视觉），在复杂环境里很容易“看走眼”，把距离估计错，或者漏掉危险，探险（行车）风险高。
• 加上测绘员（激光雷达），即使在观察员看不清的时候，测绘员也能提供精准的距离数据，大大提高了探险的安全性。两者配合，信息更全面可靠。
• 虽然大家希望省钱只用观察员（纯视觉），但目前来看，在要求高的探险任务（高级别自动驾驶）中，测绘员（激光雷达）提供的精准测绘和恶劣环境下的可靠保障，依然是难以替代的。未来测绘员的身价（成本）会下降，观察员的能力（算法）会提升，但让他们搭档干活（融合），才是最稳妥、最安全的选择。