RGB-D Camera深度相机主流方案对比 | |||
视觉方案 | RGB双目 | 结构光 | TOF |
测距方式 | 被动式 | 主动式 | 主动式 |
工作原理 | 双目匹配,三角测量 | 激光散斑编码 | 发射与反射信号时间差 |
测量范围 | 基线限制,中距 | 0.1m——10m | 0.1m——100m |
分辨率 | 中高 | 中 | 低 |
精度 | 中(0.01mm-1mm) | 中高(um-cm) | 中(mm-cm) |
帧率 | 较低(几十Hz) | 中(<100HZ) | 高 |
抗光照 | 高 | 低 | 中 |
功耗 | 较低,因为纯软件 | 中等,需要投射图案,只照射局部区域 | 很高,因为需要全面照射 |
模块大小 | 小 | 大 | 大 |
软件复杂度 | 高 | 中 | 低 |
硬件成本 | 低 | 中 | 高 |
户外情况 | 无影响 | 影响较大, 低功率不可用,大功率成本高 | 有影响但较低,功率小的时候影响较大 |
黑暗环境能否工作 | 不可以 | 可以 | 可以 |
价格 | 便宜:千元量级 | 1mm级精度千元量级; 0.1mm级万元量级 0.01mm级几十万量级 | 根据测量范围、帧率不同: 几千--几百万 |
优点 | 1.成本低,功耗低 2.分辨率、帧率较高 | 1.不受光照变化和物体纹理影响 | 1.不受光照变化和物体纹理影响 2.适合远距离、大量程 |
缺点 | 1.复杂度高,实时性差,处理芯片需很高性能 2.目标需要有良好的特征变化 3.对环境光照非常敏感 4.处理速度相对较慢 | 1.容易受光照影响,强光下基本不用 2.测量距离较近,距离变远则精度差 3.容易受光滑平面反光的影响 | 1.分辨率较低,不适合高精度场合 2.不适合近距离感知 |
典型应用 | 1.近距体感识别、VR、AR; 2.近距物体识别、姿态检测、测量等 | 1.近距体感识别、VR、AR; 2.近距物体识别、姿态检测、测量等 3.远距环境建模、物体识别、测量等 | |
产品 | STEROLABS 公司:ZED 2K Stereo Camera, Point Grey 公司: BumbleBee DUO公司:DUO MLX,DUO MC,DUO M | 微软的Kinect V1, Intel RealSense, Enshape, Ensenso | 微软的Kinect V2, MESA 的 SR4000, Google Project Tango 采用的PMD Tech Intel 的 SoftKinect DepthSense |
双目方案 | 最大的问题在于实现算法需要很高的计算资源,导致实时性很差,而且基本跟分辨率,检测精度挂钩。也就是说,分辨率越高,要求精度越高,则计算越复杂,同时,纯双目方案受光照,物体纹理性质影响。 ZED、Tango | ||
结构光方案 | 目的就是为了解决双目中匹配算法的复杂度和鲁棒性问题而提出,该方案解决了大多数环境下双目的上述问题。但是,在强光下,结构光核心技术激光散斑会被淹没。因此,不合适室外。同时,在长时间监控方面,激光发射设备容易坏,重新换设备后,需要重新标定。 微软Kinect V1 、华硕xtion | ||
TOF方案 | 传感器技术不是很成熟,因此,分辨率较低,成本高,但由于其原理与另外两种完全不同,实时性高,不需要额外增加计算资源,几乎无算法开发工作量,是未来。 微软Kinect V2英特尔RealSense系列、HEPTAGON、PMD | ||
产品链接 | Stereolabs ZED:https://www.stereolabs.com/ https://www.stereolabs.com/zed/ Tango:http://www.androidcentral.com/tango/home 微软Kinect V1 https://www.microsoft.com/enus/download/details.aspx?id=28782 http://www.k4w.cn/news/8.html 华硕xtion: https://www.asus.com/3D-Sensor/Xtion_PRO/ 微软Kinect V2: https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=44561 http://www.k4w.cn/news/1.html 英特尔RealSense系列: https://software.intel.com/zh-cn/realsense/get-started?language=fr HEPTAGON:http://hptg.com/ PMD:http://www.pmdtec.com/ Intel Realsense: https://software.intel.com/zh-cn/realsense/previous https://software.intel.com/zh-cn/realsense?language=fr Leap Motion Controller https://www.leapmotion.com/product/desktop#108 Orbbec Astra(奥比中光) https://orbbec3d.com/ 图漾 http://www.percipio.xyz/ Occipital Structure https://structure.io/ DUO https://duo3d.com/ |