创建ROS消息和服务---ROS学习第8篇

1. msg和srv介绍

● msg(消息)：msg文件是文本文件，用于描述ROS消息的字段。它们用来为不同编程语言编写的消息生成源代码。
● srv(服务)：一个srv文件描述一个服务。它由两部分组成：请求(request)和响应(response)。

msg文件存放在软件包的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。
msg文件每行都有一个字段类型和字段名称，可以使用的类型为：

int8, int16, int32, int64 (以及 uint*)
float32, float64
string
time, duration
其他msg文件
variable-length array[] 和 fixed-length array[C]

ROS中海油一个特殊的数据类型：Header，它含有时间戳和ROS中广泛使用的坐标帧信息。在msg文件的第一行经常可以看到Header header。

下面是一个使用Header、字符串原语和其他两个消息的示例：

Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

srv文件和msg文件一样，只是他们包含两个部分：请求和响应，这两部分用一条—线隔开，下面是一个srv文件的示例：

在上面的例子中，A和B是请求，Sum是响应。

2. 使用msg

2.1 创建msg

下面，我们将在之前创建的软件包里定义一个新的消息

$ roscd study
$ mkdir msg
$ echo “int64 num” > msg/Num.msg

上面的示例，.msg文件只有一行，当然，你可以通过添加更多元素(每行一个)来创建一个更复杂的文件，如下所示：

string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score

不过还有关键的一步：我们要确保msg文件能被转换为C++、Python和其他语言的源代码。
打开package.xml，确保它包含以下两行且没被注释，如果没有，添加进去：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

注意，在构建时，其实只需要message_generation，而在运行时，我们只需要message_runtime。在CMakeLists.txt文件中，为已经存在里面的find_package调用message_generation依赖项，这样就能生成消息了。直接将message_generation添加到COMPONENTS列表中即可，如下所示：

#不要直接复制这一大段，只需将message_generation加在括号闭合前即可
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)

你可能注意到了，有时即使没有使用全部依赖项find_package，项目也可以构建。这是因为catkin把你所有的项目整合在了一起，因此如果之前的项目调用了find_package，你的依赖关系也被配置成了一样的值。但是，忘记调用意味着你的项目在单独构建时很容易崩溃。

还要确保导出消息的运行时依赖关系：

catkin_package(
…
CATKIN_DEPENDS message_runtime …
…)

找到如下代码块：

删除#符号来取消注释后，然后将Message*.msg替换为你的.msg文件名，就像下面这样：

add_message_files(
FILES
Num.msg
)

手动添加.msg文件后，我们要确保CMake知道何时需要重新配置项目。现在必须确保generate_messages()函数被调用：
在ROS Hydro及更新版本中，你需要取消下面几行的注释：

现在，我们可以从msg文件定义中生成源代码文件了。

2.2 使用rosmsg

以上就是创建消息的所有步骤。让我们通过rosmsg show命令看看ROS能否识别它，用法：

$ rosmsg show [message type]

$ rosmsg show study/Num
int64 num

在上面的例子中，消息类型包含两部分：
● study—定义消息的软件包
● Num—消息的名称Num

如果不记得msg在哪个保重，也可以省略包名称，尝试：

$ rosmsg show Num
[study/Num]:
int64 num

3. 使用srv

3.1 创建srv

使用之前创建的包再来创建服务：

$ roscd study
$ mkdir srv

我们将从另一个包复制现有的srv定义，而不是手动创建新的srv。roscp是一个实用的命令行工具，用于将文件从一个包复制到另一个包。用法：

$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

现在我们可以从rospy_tutorials包中复制一个服务：

$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

还有关键的一步：我们要确保msg文件能被转换为C++、Python和其他语言的源代码。如果没做过上面的教程，请先打开package.xml，确保它包含以下两行且没有被注释。如果没有，添加进去：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

如前所述，在构建时，其实只需要message_generation，而在运行时，我们只需要message_runtime。

如果没做过上面的教程，在CMakeLists.txt文件中，为已经存在里面的find_package调用添加message_generation依赖项，这样就能生成消息了。直接将message_generation添加到COMPONENTS列表中即可，如下所示：

#不要直接复制这一大段，只需将message_generation加在括号闭合前即可
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)

（别被名字迷惑，message_generation对msg和srv都适用）
此外，你也需要像之前对消息那样在package.xml中修改服务字段，因此请看上面描述的所需附加依赖项。

删除#符号来取消注释，然后将Service*.srv替换为你的.srv文件名，就像下边这样：

add_service_files(
FILES
AddTwoInts.srv
)

3.2 使用rossrv

以上就是创建服务的所有步骤。通过rossrv show命令查看ROS能否识别它，用法：

rossrv show

示例：
跟rosmsg类似，也可以在不指定报名的情况下这样找到这样的服务：

4. msg和srv的一般步骤

如果没做过上面的教程，请先修改CMakeLists.txt

取消注释，然后添加任意你的消息用到的包含.msg文件的软件包(本例中为std_msgs)，如下所示：

generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)

现在我们已经创建了一些新消息，需要重新make一下软件包

#In your catkin workspace
$ roscd study
$ cd …/…
$ catkin_make
$ cd -

msg目录中的任何.msg文件都将生成所有支持语言的代码。C++消息的头文件将生成在_{/catkin_ws/devel/include/study/。Python脚本将创建在}/catkin_ws/devel/lib/python3.0/dist-packages/study/msg。而Lisp文件则出现在~/catkin_ws/devel/share/common-lisp/ros/study/msg/。

类似地，srv目录中的任何.srv文件都将生成支持语言的代码。对于C++，头文件将生成在消息的头文件的同一目录中。对于Python和Lisp，会在msg目录旁边的srv目录中。

5.获取帮助

我们已经接触到不少ROS工具了，但很难记住每个命令所需的参数，这时可通过ROS工具自己的帮助命令，尝试：

$ rosmsg -h

同样也可以获得子命令的帮助：

6. 复习

总结一下到目前为止我们接触过的一些命令：

rospack = ros+pack(age) : provides information related to ROS packages
roscd = ros+cd : changes directory to a ROS package or stack
rosls = ros+ls : lists files in a ROS package
roscp = ros+cp : copies files from/to a ROS package
rosmsg = ros+msg : provides information related to ROS message definitions
rossrv = ros+srv : provides information related to ROS service definitions
catkin_make : makes (compiles) a ROS package
rosmake = ros+make : makes (compiles) a ROS package (if you’re not using a catkin workspace)