基于ADRC控制的Matlab Simulink半车主动悬架建模与PID控制效果对比分析，基于ADRC的Matlab Simulink半车主动悬架建模与PID控制效果对比

matlab/simulink半车主动悬架建模：基于ADRC(自抗扰控制)的主动悬架控制。
主体模型为半车主动悬架，采取ADRC控制。
输出为车身加速度，悬架动挠度，轮胎动变形。
默认输入为正弦路面输入。
有与pid控制的效果对比。

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波普科技

标题：基于ADRC控制的Matlab Simulink半车主动悬架建模与控制

摘要：本文以ADRC（自抗扰控制）为基础，对Matlab Simulink中的半车主动悬架进行建模与控制。主要研究内容包括采用ADRC控制策略，对半车主动悬架进行模型构建，并实现车身加速度、悬架动挠度和轮胎动变形的输出。通过与PID控制效果的对比分析，验证ADRC控制在半车主动悬架系统中的优越性。

1. 引言
   悬架系统是汽车动力学研究中的重要组成部分，其对车辆的操控性、稳定性和舒适性具有重要影响。近年来，自抗扰控制（Active Disturbance Rejection Control，简称ADRC）作为一种新型控制策略在汽车悬架系统中得到了广泛应用。本文将利用Matlab Simulink软件，结合ADRC控制策略，对半车主动悬架进行建模与控制。

2. 半车主动悬架模型建立
   半车主动悬架是一种常见的汽车悬架结构，其包括车身、减振器和轮胎等部件。在本研究中，我们采用ADRC控制策略对其进行建模与控制。首先，利用Matlab Simulink软件构建半车主动悬架的动力学模型，考虑到车身加速度、悬架动挠度以及轮胎动变形等因素。然后，根据建立的模型，对悬架系统进行参数设置和初始条件设定，以便后续对控制策略的实现进行分析。

3. ADRC控制策略
   ADRC是一种基于对扰动的直接估计与补偿的控制策略。其核心思想是通过对扰动的观测与补偿，实现对被控对象的精确控制。在本文中，我们采用ADRC控制策略对半车主动悬架系统进行控制。具体而言，我们通过对车身加速度、悬架动挠度和轮胎动变形等信号进行采集和处理，利用ADRC控制算法实现对悬架系统的控制。

4. 实验与分析
   为了验证ADRC控制策略在半车主动悬架系统中的有效性，我们对比了采用PID控制策略的效果。通过在Matlab Simulink中进行系统仿真，我们可以比较两种控制策略在车身加速度、悬架动挠度和轮胎动变形等输出指标上的性能表现。实验结果表明，采用ADRC控制策略的半车主动悬架系统具有更好的控制效果和稳定性。

5. 总结与展望
   本文以ADRC控制策略为基础，采用Matlab Simulink软件对半车主动悬架进行建模与控制，并通过与PID控制策略的对比分析，验证了ADRC控制的优越性。未来的研究可以进一步探究ADRC控制在其他车辆动态系统中的应用，并结合实际车辆的道路试验数据进行验证。

关键词：Matlab Simulink，半车主动悬架，ADRC控制，车身加速度，悬架动挠度，轮胎动变形，PID控制

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