舵机控制学习进行中

一、查找到的资料

1.相关视频

（1）用遥控控制舵机

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可以实现姿态角对舵机的控制，也可以实现遥控对舵机的控制

（2）良心博主的培训课（包含所有课件的PPT和代码）

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包含有步进电机驱动、MPU6050、红外传感器、蓝牙APP、舵机、焊接注意事项

（3）其他

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添加链接描述内含有STM32F103舵机驱动程序
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二.学习经验总结

1.航模电机（外转子无刷直流电机或者空心杯电机）的介绍

（1）电机选择时的注意事项

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航模电机常常指的是外转子无刷直流电机（大四轴无人机），当然也有空心杯电机（小四轴无人机）和180电机（微型直升机航模）。

（2）电调的选型（暂时不用）

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（3）空心杯电机的特点

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和传统的直流有刷电机相比，空心杯电机最大的特点就是线圈，并且体积较小，一般空心杯电机的功率只有几百w，可以应用到快速响应的系统中（例如，仿生翼）

（4）空心杯电机的选型

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具体包含各种空心杯电机的长度、housing直径、外伸轴的直径添加链接描述
注意：电机驱动部分，如果使用有刷电机（内部含有碳刷），驱动起来就比较简单，使用自己设计的MOS管电路（Crazepony）就可以。而如果是无刷的话那就需要电调（电子调速计）。添加链接描述

2.舵机的组成

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（1）普通舵机

舵机是由一个普通的直流电机、齿轮减速器、编码器（旋转电阻）、一款控制板（控制电路）

（2）360度舵机（普通舵机-编码器）

3.舵机控制原理

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（1）电机和舵机的程序驱动相同，但是表现形式不同

电机相较于舵机的话，程序层面都是一样的，只不过电机会多一个电机驱动模块（常见L298N用于升压）。但是表现形式不同，即通过控制PWM，可以控制电机的转速。而对于舵机而言，PWM控制其相应的转角。具体的定时器设置周期都是20ms,相应的线路连接和角度设置如下图所示：
值得一提的是，因为舵机驱动的程序是在定时器的基础上写的，因此黄s接到定时器的IO口上。并且STM32有11个定时器添加链接描述

（2）舵机的驱动程序（定时器中断）

具体的程序涉及到对通用GPIO的设置、定时器和定时器通道的设置。需要改的地方就是周期和占空比（和相应的旋转角度有关，如上图）。当程序制定相应的占空比，舵机会默认转到内部元器件设置的角度！

（3）舵机转速控制的原理（是否加延迟）

舵机的转动速度取决于起始角度和目标角度的差，差别越大转得越快，当接近时就放慢角度。所以没有专门的函数控制转速。但在大角度转动时，你可以用程序把它设成几个小角度递进，这样可以放慢速度。

（5）舵机检测装置（舵机测试仪）

（6）高电压电机驱动模块（L298N）

电机驱动往往需要两路PWM，通过改变两路占空比来控制电机的正反转。可以承受2A的电流，市面上耐电流比较大的；可以一次性控制两个电机，如果想要让电机转快点，就改变占空比（对于舵机而言，是控制相应的角度）

（7）电机驱动的实质：

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单片机的电压往往是3.3V，如果要用该电压驱动电机的话，是驱动不起来的！所以电机驱动就是升压的作用

（8）舵机的驱动电路

一般来讲，舵机不需要特别的驱动电路，因为舵机内部已经有驱动电路了，一般单片机IO口输出的PWM波都可以驱动舵机。

（9）遥控-MPU6050-舵机

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含有开源程序
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用STM32战舰V3驱动的舵机（可以到正点原子官方论坛找资料）

（9）其他

计数器计数的话，要注意上限。比如STM32中，当需要延迟2s的时候，delay_ms（2000）不会到达两秒，会溢出。因此，最好还是自己新写一个延迟函数。如下图所示，是在延迟毫秒函数delay_ms（）的基础上写的延迟秒delay_s（）。

4.舵机的型号选择

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其中比较详细地介绍了拉角方式的选择（辣椒钢丝等）

（1）常见型号SG90

（2）SG90的升级版MG90（金属齿轮）

（3）MG996