计算向量的夹角

我搞slam

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分类专栏：小功能demo实现文章标签： c++ linux 开发语言

于 2022-03-31 18:29:24 首次发布

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计算向量的夹角

// 以c-pt1为起始边，c-pt2为终边，逆时针为正角度，顺时针为负角度
// 角度范围为（180）-（-180）
float computeAngelOfTwoVector(cv::Point2f pt1, cv::Point2f pt2, cv::Point2f c) {
  float theta = atan2(pt1.y - c.y, pt1.x - c.x) - atan2(pt2.y - c.y, pt2.x - c.x);
  if (theta > CV_PI)
    theta -= 2 * CV_PI;
  if (theta < -CV_PI)
    theta += 2 * CV_PI;
  theta = theta * 180.0 / CV_PI;
  return theta;
}