GMSM,CSM总结

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CSM

  GMSM

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• CSM

CSM使用的地图是2维的占据栅格地图，误差函数是计算占据栅格概率，每次只是类似与四叉树的搜索方式。GMSM是其升级版本，使用了z值方向上的多分辨率高斯分布，在搜索的时候划分框的时候每个框有重合。两者都是使用非地面点估计出x，y，yaw三个值。

• GMSM

GMSM对gps初值给定一个50m*50m的一个ROI在这个框内进行分支定界搜索。首先拉取更大范围的地图例如：80m*80m，对地图进行最大池化（再看）目的是降低点云的分辨率。然后对ROI框内进行分支定界，由粗到细匹配。例如首先对框先分4等份，然后寻找匹配得分最高的。在得分最高的n个框里再继续进行分支，直到找到最终得分满足阈值的小框，在小框内通过离散yaw值，因此计算出一个粗略的x，y，yaw值，算法结束。如果没有找到得分满足阈值的小框则进行回溯。

多分辨率模型：首先对地图进行降采样，然后对z值进行划分例如0-2m，2m-4m，4m-6m等，在每个分段内计算一个高斯分布。每次搜索都是使用这一个地图。

加速：相当于使用两次GMSM，首先设定最小搜索框为25cm，找到之后，再将搜索框设置为1cm。