EVO工具在EUROC数据集TUM数据集,评测ORB-SLAM3和VINS-MONO

题外话,Ubuntu20.04使用该链接安装EVO

一、使用EVO评测ORB-SLAM3的结果

1.1 EUROC公开数据集

evo_ape euroc MH01-GT.csv f_dataset-MH01_monoi2.txt -va --plot --plot_mode xyz --save_results a.zip

命令中的变量含义:

euroc:euroc格式,仅表示后一个的文件是euroc格式的、

MH01-GT.csv:EUROC公开数据集公开的GroundTruth文件,不需要任何更改。

f_dataset-MH01_monoi2.txt:ORB-SLAM3生成的轨迹文件,因为TUM的格式:时间戳(秒)tx ty tz qx qy qz qw 。因为时间戳需要是以秒为单位,所以需要将ORB生成的文件的时间戳(纳秒)改成秒。可以使用以下Python脚本。

注意:使用EVO工具计算的误差结果和ORB-SLAM3提供的evaluate_ate_scale.py的结果是一样的。因为它们使用的都是EUROC提供的GroundTruth。如果使用ORB作者给的Groundtruth结果则不一样,因为ORB作者提供的GrounTruth是相机时间戳的,而EUROC给的是IMU时间戳的。

# 功能: 将位姿txt文件中的第一列时间戳由纳秒单位转成秒单位
import numpy as np
import os, sys

file_path = "./f_dataset-MH03_monoi.txt"
new_path = "./f_dataset-MH03_monoi2.txt"

def main():
    file = open(file_path, "r")
    lines = file.readlines()
    new_line = ""
    for line in lines:
        val = float(line.split(' ')[0])
        val = val / 1e9
        val_str = str(val)
        new_line = line
        new_line = new_line.replace(new_line.split(' ')[0], val_str)
        with open(new_path, 'a') as f:
            f.writelines(new_line)

if __name__ == "__main__":
    main()

1.2 TUM数据集 

二、EVO评测VINS-MONO的结果

参考该网址修改VINS-MONO代码,如果只评价ATE则不用转格式,运行下面命令。

evo_ape euroc groundtruth.csv xr_result.csv -va --plot --plot_mode xyz --save_results a.zip

如果想绘制轨迹,则使用如下命令进行格式转换,生成了groundtruth.tum

#[格式转换]:将ground_truth euro格式转换为tum格式groundtruth.tum 
evo_traj euroc groundtruth.csv --save_as_tum 

然后绘制轨迹

evo_traj tum xr_result.txt --ref=groundtruth.tum -p --plot_mode=xyz --align --correct_scale

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您好!要在ORB-SLAM2中运行TUM数据集,需要进行以下步骤: 1. 下载TUM数据集:您可以从TUM官方网站上下载TUM RGB-D数据集(例如,TUM RGB-D数据集)。 2. 准备数据:解压缩下载的数据集,并确保数据集的文件结构符合ORB-SLAM2的要求。ORB-SLAM2需要RGB图像和深度图像作为输入。您可以将RGB图像和深度图像放在同一文件夹中,并使用与图像序列对应的时间戳命名图像文件(例如,rgb/,depth/ 文件夹下的文件名为 "rgb/1305031910.938850.png" 和 "depth/1305031910.938850.png")。 3. 配置参数:ORB-SLAM2提供了一个配置文件,您可以根据需要进行修改。在ORB-SLAM2的主目录下,有一个名为"Examples/RGB-D/TUMX.yaml"的配置文件,其中X代表数据集的名称(例如,TUM1.yaml, TUM2.yaml等)。您可以打开该配置文件并根据需要进行修改,例如设置相机内参、深度图缩放系数等。 4. 运行ORB-SLAM2:在终端中导航到ORB-SLAM2的主目录,并执行以下命令来运行ORB-SLAM2: ``` ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUMX.yaml 数据集文件夹路径 ``` 其中,Vocabulary/ORBvoc.txt 是ORB-SLAM2的词典文件路径,Examples/RGB-D/TUMX.yaml 是您在第3步中修改的配置文件路径,数据集文件夹路径是您存储TUM数据集的文件夹路径。 5. 可视化结果:ORB-SLAM2将输出相机轨迹和地图。您可以使用ORB-SLAM2提供的可视化工具(例如,rgbd_tum)来查看结果。在终端中导航到ORB-SLAM2的主目录,并执行以下命令来可视化结果: ``` ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUMX.yaml 数据集文件夹路径 ``` 此命令将打开一个窗口,显示相机轨迹和地图。 这些是在ORB-SLAM2中运行TUM数据集的基本步骤。请确保按照上述步骤进行操作,并根据需要进行相应的配置和参数调整。祝您成功运行ORB-SLAM2!如果您有任何问题,请随时提问。

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