本文详细介绍了汽车CAN总线的五种类型以及CAN诊断服务，特别是UDS标准下的诊断会话、写入配置、网关复位、安全访问认证、读取配置、读取故障码和清除故障码等关键服务。通过具体的服务代码和操作实例，阐述了诊断过程和权限管理，帮助理解汽车CAN网络的故障检测与修复。
汽车CAN总线有动力总成PCAN,底盘控制CCAN，整车控制BCAN，娱乐ECAN，诊断DCAN五种。
CAN诊断，即是对CAN网络中各节点，各CAN总线，网关的故障进行检查与修复。
统一诊断服务（UDS），即ISO-14229标准，是绝大多数汽车厂商使用的诊断服务。
10：诊断会话请求服务
一般的诊断请求的输入格式为：710 02 10 01
帧ID为710，帧数据长度为8，数据长度为02，数据内容为10 01，其中10代表诊断会话发起服务，01表示默认会话(其中10服务可以切换三种模式，01为默认模式，02为编程模式，03为扩展模式)
必须先发起诊断会话，类似于先建立握手。
2E：写入配置请求服务
对某个ECU写入配置项数据，也就是重新标定
常用帧格式：710 07 2E C0 01 01 03 22 FF
数据长度07，C0 01是一个DID数据标识符，代表某ECU节点的多个参数，01 03 22 FF代表ECU里的多个参数应该设定的值
11: 网关复位刷新请求服务
一般如果用2E写入ECU配置值值后, 必须对网关刷新复位, 不然这个值可能不会立马生效.（其中01为硬件复位，02为KeyOfOn复位，03为软件复位）
常用如: 710 02 11 01 (代表向所有的ECU发起硬复位请求)
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