ArduPilot开源飞控之ROS系统简介

1. 源由

之前在ArduPilot开源飞控之硬件SBC分析中讨论过，个人角度最推荐其中两个系统是：

1. Rpanion-server【推荐，简单】
2. BlueOS【推荐，完备】
3. ROS【专门讨论，开源/复杂】

从功能角度看BlueOS和Rpanion类似，BlueOS具有更加完备系统以及通过Web方式提供分析工具，换句话说，更接近商业的系统模式。

作为DIY的角度，需要能快速入手，轻松掌握，灵活集成，方便部署，因而ROS更加适合后续的学习和研究。

2. ROS系统

ROS(Robot Operating System)是一组软件库和工具，可以帮助构建机器人应用程序。从驱动程序到最先进的算法，再到强大的开发工具，ROS 拥有在一个机器人项目中所需的一切。而且它全部都是开源的。

自2007年ROS系统起步，今年都已经是2024年了，目前与Ardupilot兼容，APM官网给出可以使用的是ROS2 humble系统。

• 发布周期：每12个月
• 目标对象：Ubuntu LTS
• 支持级别：3级标准

• 层级 1 经过单元测试套件和其他测试工具的测试，包括持续集成作业、夜间作业、打包作业和性能测试。在这些平台中发现的错误或缺陷将由开发团队优先处理。在层级 1 平台中发现的重大错误可能会影响发布日期，在发布新版本之前解决所有已知的高优先级错误。
• 层级 2 平台定期接受持续集成测试，其中包括运行构建和测试，并公开可访问的结果。预期持续集成至少应在 ROS 发行版的当前状态下的相关更改后的一周内运行一次。可能不提供包级二进制包，但鼓励提供构建工作区的可下载存档。层级 2 平台的发布产品版本中可能存在错误。已知的层级 2 平台错误将在资源可用的情况下尽力解决，并且可能在发布新版本之前进行纠正，也可能不进行纠正。一个或多个实体应致力于继续支持该平台。
• 层级 3 平台是指社区报告表明发布是功能性的平台。开发团队不会在层级 3 平台上运行单元测试套件或执行任何其他测试。为了将平台列入此类别，安装说明应可用并保持最新。社区成员可以为这些平台提供帮助。

最近的几个系统：

• Jazzy Jalisco (May 2024 - May 2029)，Ubuntu Noble (24.04)
• Humble Hawksbill (May 2022 - May 2027)，Ubuntu Jammy (22.04)

APM官网推荐ROS2 humble系统，经过一些资料，目前最新的是iron。

• ROS2 humble Installation
• ROS2 iron Installation

ROS官网HowToGuide

• How-to Guides

3. Raspbian+Docker安装

基于《ArduPilot开源飞控之lida2003套机+伴机电脑首飞》，将 ROS 2 on Raspberry Pi上安装。

本次使用：2024-03-15-raspios-bookworm-arm64-lite.img，参考：Raspbian镜像无头烧录

根据REP-2000规范、标准，在Raspberry Pi3B+上需要进行Tier 3的安装。简单尝试了下，失败！！！

所以从最简的Docker入手先装下ROS2看看，从嵌入式系统资源有限的角度看，不用Docker是比较好的一种方法，但是实验阶段，可以有两种使用方法：

1. Docker ROS2 – UART – Ardupilot
2. ROS2 – UART – Ardupilot

2.1 安装Docker

$ curl -fsSL https://get.docker.com -o get-docker.sh
$ sudo sh ./get-docker.sh --dry-run

参考：Install Docker Engine on Debian

• dry-run测试

$ sudo sh ./get-docker.sh --dry-run
# Executing docker install script, commit: e5543d473431b782227f8908005543bb4389b8de
apt-get update -qq >/dev/null
DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y -qq apt-transport-https ca-certificates curl >/dev/null
install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
curl -fsSL "https://download.docker.com/linux/debian/gpg" | gpg --dearmor --yes -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg
chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.gpg
echo "deb [arch=arm64 signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/debian bookworm stable" > /etc/apt/sources.list.d/docker.list
apt-get update -qq >/dev/null
DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y -qq docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-compose-plugin docker-ce-rootless-extras docker-buildx-plugin >/dev/null

• 实际安装

$ sudo sh ./get-docker.sh
# Executing docker install script, commit: e5543d473431b782227f8908005543bb4389b8de
+ sh -c apt-get update -qq >/dev/null
+ sh -c DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y -qq apt-transport-https ca-certificates curl >/dev/null
+ sh -c install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
+ sh -c curl -fsSL "https://download.docker.com/linux/debian/gpg" | gpg --dearmor --yes -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg
+ sh -c chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.gpg
+ sh -c echo "deb [arch=arm64 signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/debian bookworm stable" > /etc/apt/sources.list.d/docker.list
+ sh -c apt-get update -qq >/dev/null
+ sh -c DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y -qq docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-compose-plugin docker-ce-rootless-extras docker-buildx-plugin >/dev/null
+ sh -c docker version
Client: Docker Engine - Community
 Version:           26.0.1
 API version:       1.45
 Go version:        go1.21.9
 Git commit:        d260a54
 Built:             Thu Apr 11 10:53:25 2024
 OS/Arch:           linux/arm64
 Context:           default

Server: Docker Engine - Community
 Engine:
  Version:          26.0.1
  API version:      1.45 (minimum version 1.24)
  Go version:       go1.21.9
  Git commit:       60b9add
  Built:            Thu Apr 11 10:53:25 2024
  OS/Arch:          linux/arm64
  Experimental:     false
 containerd:
  Version:          1.6.31
  GitCommit:        e377cd56a71523140ca6ae87e30244719194a521
 runc:
  Version:          1.1.12
  GitCommit:        v1.1.12-0-g51d5e94
 docker-init:
  Version:          0.19.0
  GitCommit:        de40ad0

================================================================================

To run Docker as a non-privileged user, consider setting up the
Docker daemon in rootless mode for your user:

    dockerd-rootless-setuptool.sh install

Visit https://docs.docker.com/go/rootless/ to learn about rootless mode.


To run the Docker daemon as a fully privileged service, but granting non-root
users access, refer to https://docs.docker.com/go/daemon-access/

WARNING: Access to the remote API on a privileged Docker daemon is equivalent
         to root access on the host. Refer to the 'Docker daemon attack surface'
         documentation for details: https://docs.docker.com/go/attack-surface/

================================================================================

2.2 安装ROS2

$ sudo docker pull ros:iron-ros-core
$ sudo docker run -it --rm ros:iron-ros-core

2.3 测试DEMO

4. RaspberryPi3(Jammy)+ROS2安装

ubuntu支持ROS2是最友好的，而且树莓派上还能Tier 1级二进制支持，安装步骤可参考：Debian packages for ROS 2 Humble Hawksbill 。

注：本次采用Ubuntu 22.04.4 LTS,截至发稿日，最新的LTS版本。

4.1 环境设置

设置环境变量

$ locale  # check for UTF-8

$ sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8

$ locale  # verify settings

4.2 下载源设置

添加下载源

$ sudo apt install software-properties-common
$ sudo add-apt-repository universe

添加下载源秘钥

$ sudo apt update && sudo apt install curl -y
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

添加ROS2源

$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

4.3 二进制安装

• Desktop Install (Recommended): ROS, RViz, demos, tutorials.
• ROS-Base Install (Bare Bones): Communication libraries, message packages, command line tools. No GUI tools.
• Development tools: Compilers and other tools to build ROS packages

$ sudo apt install ros-humble-desktop
or
$ sudo apt install ros-humble-ros-base
or
$ sudo apt install ros-dev-tools

4.4 运行环境

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
$ source /opt/ros/humble/setup.bash

4.5 测试DEMO

注：只有安装了ros-humble-desktop才有测试DEMO。

• 发布端

$ source /opt/ros/humble/setup.bash
$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

• 监听端

$ source /opt/ros/humble/setup.bash
$ ros2 run demo_nodes_py listener

5. 总结

ROS2系统在ubuntu的系统上是支持Tier 1的，但是对于Raspbian Bookworm系统来说，支持Tier 3。作为初学者，这种Tier 3环境配置，编译，安装具备一定困难的。

本次，我们就先在Bookworm上进行Docker ubuntu的安装，浅尝辄止。

后续，我们慢慢的来充实我们的上天计划，增加我们的“筹码”，最终让我们的计划成功！

6. 补充资料

整理一些，linux下基础的一个工具或者软件安装，很杂，所以大家找自己需要的就好。

【1】ubuntu22.04@laptop 常用基础环境安装
【2】ubuntu下安装基本开发套件
【3】ubuntu软件环境搭建及构建安装（C语言）
【4】putty登录默认安装ubuntu，中文显示乱码问题