UBUNTU18.04安装ROS melodic（以及后续使用中的问题 持续更新）

主要参考ROS安装（国内源） - HAN_Letisl - 博客园这篇博客，在其基础上增加一些自己的经验.

一、 ROS安装

1 添加源（可直接跳到阿里源，前两个现在可能不行了）

1.1 USTC源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果执行有问题，则

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.2 TUNA源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2 添加私钥

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

不能添加则

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

如果出现GPG错误

则添加公钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

1.3 阿里源

https://developer.aliyun.com/mirror/ros 

sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.aliyun.com/ros/ubuntu/ bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3 更新软件列表

sudo apt-get update

4 安装ROS

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

5 初始化

这里找到了一个很简单的方法详情请见本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！如果有....小鱼就... - 知乎

最折磨人的地方来了

sudo rosdep init

报错 rosdep找不到命令

sudo apt-get install python-rosdep

千万不要装python-rosdep2 这条命令你输入y会把你刚辛辛苦苦安装的ROS卸载掉

rosdep update

这条命令贼折磨人，在hit的时候会经常超时断掉（但是我第一次装ROS的时候没有出任何问题），但是第二次安装的时候挂梯子也没用，目前我找到的最有用的方法来自

解决ROS系统 rosdep update超时问题的新方法 - 三炮儿 - 博客园

由于近期国内Github Raw的可用IP越来越少，通过修改hosts文件解决rosdep update超时问题的方法已经不太好用，本文通过修改rosdep源码中下载资源的函数来解决这一问题。
网站https://ghproxy.com/支持github的资源代理，非常好用，我们将用此代理加速rosdep对Github Raw的访问，进而解决rosdep update超时问题。
首先定位rosdep资源下载函数。从报错信息中得知，该函数名为download_rosdep_data，位于/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py。我们修改这一函数，添加：

url="https://ghproxy.com/"+url

应用ghproxy的代理服务。

用同样的方法修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py里面的DEFAULT_INDEX_URL。
即将DEFAULT_INDEX_URL 进行如下替换：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

除此处外，下述文件中也含有github地址，分别是：

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 36行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py 39行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py 68行 119行

均可通过在地址前添加https://ghproxy.com/前缀来应用代理服务。

再次尝试执行rosdep update，问题解决，HIT速度非常快。

6 环境配置(ctrl+h可以显示隐藏的文件)

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7 安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8 测试是否成功

roscore

正常打开ros master就没什么问题

二、 后续使用中的问题及其解决方法

1 rqt_plot红字报错

我第一次使用ROS的时候出现了这个错误但是第二次重装系统再安装ROS之后就没报过这个错，有点迷

解决方法：

sudo apt install python-pip
pip install -U matplotlib
python -m pip install -U pyqtgraph

2 ROS使用摄像头获取图像

sudo apt-get install ros-melodic-image-view

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

rqt_image_view