Ubuntu 18.04安装ROS Melodic详解

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前言

1.设置软件源

2.设置密钥

 3.安装

4.配置环境变量

5.配置编译依赖

5.1初始化rosdep

总结

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前言

        最近几次在Ubuntu上安装ROS，每次都会遇到不少坑要到网上找各位大神的文章。因此，特此将安装经验整理汇总了一下，以备后面需要的时候查阅。

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1.设置软件源

国外的源更新软件时会比较慢，因此这里选择使用清华的软件源。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/'lsb_release -cs' main" > /etc/apt/source.list.d/ros-latest.list'

2.设置密钥

如果未安装curl，需要先安装此工具。

sudo apt install curl

设置密钥

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

此处常会遇到raw.githubusercontent.com无法访问的问题，解决方案如下：

首先，访问raw.githubusercontent.com网络查询raw.Githubusercontent.com的DNS。

其次，编辑/etc/hosts文件，将查找到的DNS及对应的URL地址添加到文件中，如图所示：

​

如果出现＂gpg:找不到时有效的OpenPGP＂，也可以采用以下方式设置密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 3.安装

首先，更新软件源为最新版本。

sudo apt update

其次，安装推荐的Desktop-Full Install版本。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4.配置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5.配置编译依赖

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

5.1初始化rosdep

首先，安装rosdep。

sudo apt install python-rosdep

其次，初始化并更新rosdep。

sudo rosdep init
rosdep update

初始化和更新rosdep过程中经常会出现问题，以下介绍两种方法。方法一：

如果rosdep初始化或更新超时，需要修改如下文件内容。

修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py：

变量DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'；

函数download_rosdep_data中的url_request = request.Request("https://ghproxy.com/" + url, headers={'User-Agent': 'rosdep/{version}'.format(version=__version__)})

修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py： 

变量DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

 方法二：（此方法源于网络作者鄢立宝的Ros安装教程）

原理：raw.githubusercontent.com实际上就是github的用户数据服务器，rosdep程序下载的就是从github.com/ros/rosdistro这个repo里的yaml文件虽然http://raw.githubusercontent.com服务器无法访问，但是yaml文件可以直接从git clone的repo中获得。

首先，将rosdistro克隆到本地：

git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

然后， 在/etc下创建目录，并将rosdistro库中的20-default.list复制到该目录下：

sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo cp ~/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list /etc/ros/rosdep/sources.list.d/

其次， 编辑以下四个文件：

/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

将 20-default.list文件中的链接更新为本地rosdistro库中的地址：

# os-specific listings first
yaml file:///home/[用户名]/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/[用户名]/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/[用户名]/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/[用户名]/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/[用户名]/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

将gbpdistro_support.py文件中变量FUERTE_GBPDISTRO_URL的值修改为：

FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'file:///home/[用户名]/rosdistro/' \
    'releases/fuerte.yaml'

 将rep3.py文件中变量REP3_TARGETS_URL的值修改为：

REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/[用户名]/rosdistro/releases/targets.yaml'

将__init__.py文件中变量DEFAULT_INDEX_URL的值修改为：

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/[用户名]/rosdistro/index-v4.yaml'

第二种方法的问题是rosdistro库更新后， 如果仍使用旧版本会导致安装其它ros组件出错，请注意！

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总结

        以上简单的记录了在Ubuntu 18.04环境下安装ROS Melodic的安装步骤和安装过程中会遇到的一些常见的问题及其解决方案，希望能有所帮助。