1. catkin_make
1.1 建立工作空间
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make #初始化工作空间
1.2 编译
$ cd ~/catkin_ws #回到工作空间,catkin_make必须在工作空间下执行
$ catkin_make #开始编译
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash #刷新坏境
2. package
2.1 rospack
查找某个pkg的地址
$ rospack find package_name
列出本地所有pkg
$ rospack list
2.2 roscd
跳转到某个pkg路径下
$ roscd package_name
2.3 rosls
列举某个pkg下的文件信息
$ rosls package_name
2.4 rosed
编辑pkg中的文件
$ roscd package_name file_name
2.5 catkin_create_pkg
创建一个pkg
$ catkin_create_pkg <pkg_name> [deps]
2.6 rosdep
安装某个pkg所需的依赖
$ rosdep install [pkg_name]