ROS学习笔记【2】：工程结构，catkin，package

工程结构：我理解为一个项目的文件系统的结构。比如在C++中有放源文件的，有放头文件的，在ros的一个工程中，自然也有相应的文件结构。

catkin 是ROS定制的编译构建系统（Cmake的扩展），catkin是用来编译ros程序的。

catkin工作空间，可以对功能包的文件夹进行管理和组织。

指令catkin_make：1.建立工作空间 2.编译

建立目录的时候一定要包含有src这个文件夹

 

（注意：在建立好工作空间之后需要 cd ~/catkin_ws回到工作空间。如果不回到工作空间直接catkin_make会报错

。另外，最后一句把我们的工作空间的路径刷新到环境变量里面去，这样系统才知道我们生成的ROS可执行文件的位置。）

src才是我们写代码的地方。其他两个catkin系统会帮我们搞定

所以先只关注src

rosbuild也是一个编译系统，比较老，不管。

而package是catkin编译的最基本的单元。一般结构如下：

package：

ros软件的基本组织形式，catkin编译的基本单元，一个package中可以包含多个可执行文件（节点）

package 的空架子结构：

这两个文件代表着编译规则和包的自我描述（具体写法我不会，但是.xml中一般只需要修改编译和运行时候的依赖项）

 

代码文件一般有两种：一种脚本文件（.py ,.sh）,一种是c++的文件

package的经典结构

package下的scripts和include，src放置源代码

msg和srv中放通信格式，（message和service）

launch文件和配置文件：由于包中可以放多个可执行文件，这时候可以把这些文件组织到launch文件中，它的作用就是一次性执行多个可执行文件。

常用指令：

Metapackage：（虚包）自身没有什么内容，但是它依赖了非常多别的软件包，通过这种方式把其他的软件包组合起来