catkin_package作用

• 在含ROS的功能包中，我们会在cmakelist中看到catkin_package的身影，例如：

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS
    diagnostic_updater
    dynamic_reconfigure
    geometry_msgs
    nav_msgs
    rosbag
    roscpp
    sensor_msgs
    std_srvs
    tf2
    tf2_msgs
    tf2_ros
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES amcl_sensors amcl_map amcl_pf
)

那么就简单谈一下catkin_package到底有什么用：

首先，要明确一点哈：编译程序，分为catkin_make和make两种方式，前者是在工作空间编译，后者是在工程文件的build文件中进行编译。好，那么问题就来了。无论是在工作空间还是工程文件的build中就那些编译，都需要利用cmakelist。

比如我需要用到PCL库，我在cpp文件里面include了PCL的相关头文件，我就必须在cmakelist中链接PCL库，问题就在“如何链接opencv库”

• 方案一：find_package(PCL REQUIRED)
• 方案二：

catkin_package(
  DEPENDS  PCL 
  INCLUDE_DIRS include
)

由此我们可以看出，find_package和catkin_package在某些方面作用是相同的。

步入正题：

• find_package()可以帮助我们找到头文件和库，catkin_package()同样可以，catkin_package()是catkin提供的CMake宏，用于为catkin提供构建、生成pkg-config和CMake文件所需要的信息。

一句话总结：如果想在工作空间进行catkin_make，就需要catkin_package（）

至于catkin_package的深入研究，参考：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/299148013

• 需要注意的是：catkin_package中添加的包，必须在package.xml中指定依赖。

最简单的例子;

catkin_package中添加nav_msgs、rosbag等包，在package.xml中也要加入对应的依赖，否则就会报错；