https://blog.csdn.net/VOR234/article/details/130964236
https://zhuanlan.zhihu.com/p/374455403
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ur机械臂系统在一个自带的U盘中。插在控制柜内部的usb接口上。 该结构以蓝色标识单独标出。
该U盘为机械臂单独使用。不可他用。
2
另外用U盘拷贝相应的版本文件。
注意需要针对当前版本逐代升级。
之后将U盘插入到控制面板(示教器)背后的USB接口中。
可在示教器设置中更新页面搜索相应版本更新。 如果文件没搜到,可以尝试重新插拔U盘或是更换U盘。
U盘2.0和3.0接口皆可。
可以将文件放在U盘根目录下方便搜索。
3
系统更新后控制面板会进入程序加载页面并重启。
等到系统更新到最新版本后,可以下载Robotiq官网对应的robotiq夹爪插件。注意文件格式。
之后同理通过U盘加载到UR机械臂控制面板的系统中。
进入urcap,从相应目录加载文件。
正确加载后控制面板会出现Gripper小logo。
4
每次开启都需要通过对夹爪进行初始化激活。(active)
之后便可以通过控制面板直接控制夹爪的开闭。